[发明专利]自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种自动泊车的车位位置确定方法，包括：

根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；

获取所述泊车车辆的车辆状态；

根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔；所述根据所述车辆状态计算车位跟踪结果步骤，包括：

根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到时间间隔车辆行进距离；

根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果；

根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

2.根据权利要求1所述的自动泊车的车位位置确定方法，所述根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置步骤，包括：

判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值；

若是，则将所述车位检测结果确定为车位位置；

若否，则将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

3.根据权利要求1所述的自动泊车的车位位置确定方法，其中，所述根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标步骤，包括：

获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角；

通过公式R＝L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角；通过公式计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离；

确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

4.根据权利要求1所述的自动泊车的车位位置确定方法，其中，所述车位检测结果为任意一帧车位图像的车位坐标，所述根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果步骤，包括：

通过公式计算所述任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，其中，θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度，(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，M表示车位跟踪结果。

5.根据权利要求1-4任一所述的自动泊车的车位位置确定方法，其中，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧车位图像的频率。