[发明专利]自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开提供了一种面向自动泊车的路径轨迹平滑方法，包括：根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；获取所述泊车车辆设定时间段内的车辆状态；根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。避免了由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成行驶轨迹不稳定的问题。可以准确的确定车位位置，进而可以确定行驶轨迹。本公开还提供了一种面向自动泊车的路径轨迹平滑装置、电子设备和计算机可读介质。

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

鱼眼摄像头内建180度鱼眼镜头，监控范围可达180度，可以独立实现大范围无死角监控的全景摄像机。鱼眼摄像头所取景的图像，经过鱼眼摄像头内部主芯片的图像处理技术，对球面图像进行修正和图面展开处理，转化为适合人眼的正常平面视图。产品采用高规格车载专用图像传感器，可支持车载宽温的严格环境要求。

现有技术中，通过鱼眼摄像头先对车位有整体感知，然后才能进行泊车的轨迹规划。但是由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成泊车时行驶轨迹不稳定。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本公开实施例提出了自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种自动泊车的车位位置确定方法，包括：

根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；

获取所述泊车车辆的车辆状态；

根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；

根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

在一些实施例中，所述根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置步骤，包括：

判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值；

若是，则将所述车位检测结果确定为车位位置；

若否，则将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

在一些实施例中，所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔；所述根据所述车辆状态计算车位跟踪结果步骤，包括：

根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到所述时间间隔车辆行进距离；

根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果。

在一些实施例中，所述根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标步骤，包括：