[发明专利]一种仓储物流机器人及其工作方法、自动更换电池方法

权利要求书

1.一种仓储物流机器人，其特征在于，包括移动底盘（1）和机械臂（2），所述移动底盘（1）底部设有第一摄像头（3），所述移动底盘（1）前端设有储货装置，所述移动底盘（1）后端设有带动机械臂（2）沿竖直方向运动的升降机构（4），所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板（5），所述移动底盘（1）上设有若干个可沿移动底盘（1）前后移动的第一移动机构（6），第一移动机构（6）与托板（5）一一对应，所述托板（5）两侧设有连接柱（7），所述托板（5）通过连接柱（7）与对应的第一移动机构（6）连接，所述机械臂（2）包括用于抓取物品的机械手（8）和可带动机械手（8）左右移动的第二移动机构（9），所述移动底盘（1）上还设有控制器（10）和无线通信模块（11），所述控制器（10）分别与移动底盘（1）、第一摄像头（3）、升降机构（4）、第一移动机构（6）、机械手、第二移动机构（9）和无线通信模块（11）电连接；

所述第二移动机构（9）包括依次设置的基座（12）、顶板（13）、中间板（14）和底板（15），所述顶板（13）与基座（12）固定连接，所述顶板（13）底面两侧设有与中间板（14）匹配的第一导轨，所述中间板（14）两侧分别插入对应第一导轨，所述中间板（14）可沿第一导轨滑动，所述中间板（14）底面两侧设有与底板（15）匹配的第二导轨，所述底板（15）两侧分别插入对应第二导轨，所述底板（15）可沿第二导轨滑动，所述中间板（14）顶面设有沿左右走向的第一同步带（16），所述顶板（13）上设有条形通孔（17），所述条形通孔（17）内设有第一同步带轮（18）、第二同步带轮（19）、双面同步带（20）、第一驱动电机（21），第一同步带轮（18）、第二同步带轮（19）分别位于条形通孔（17）的左右两侧，所述第一同步带轮（18）和第二同步带轮（19）通过双面同步带（20）连接，所述第一驱动电机（21）用于驱动第二同步带轮（19）转动，所述第一同步带（16）与双面同步带（20）相互啮合，所述第二移动机构（9）还包括第一钢丝带（22）和第二钢丝带（23），所述中间板（14）左右两端分别设有第一导向轮（24）和第二导向轮（25），所述第一钢丝带（22）一端与顶板（13）右端固定连接，所述第一钢丝带（22）绕过第一导向轮（24），所述第一钢丝带（22）另一端与底板（15）右端固定连接，所述第二钢丝带（23）一端与顶板（13）左端固定连接，所述第二钢丝带（23）绕过第二导向轮（25），所述第二钢丝带（23）另一端与底板（15）左端固定连接，所述顶板（13）左右两端都设有第二摄像头（26），所述控制器（10）分别与第一驱动电机（21）、第二摄像头（26）电连接；

所述机械手（8）包括一个沿前后走向设置的支撑板（27）、两个前后对称设置的卡爪（28）和两根沿前后走向设置的第三导轨（29），支撑板（27）和两个第三导轨（29）都设置在底板（15）底部，所述支撑板（27）两端伸出底板（15）两侧，所述第三导轨（29）两端伸出底板（15）两侧，所述第三导轨（29）两端设有可沿第三导轨（29）滑动的第一滑块（30），前侧的卡爪（28）与两个第三导轨（29）前侧的第一滑块（30）固定连接，后侧的卡爪（28）与两个第三导轨（29）后侧的第一滑块（30）固定连接，所述支撑板（27）两端分别设有第二驱动电机（31），所述第二驱动电机（31）用于驱动对应一侧的卡爪（28）左右移动，所述第二驱动电机（31）与控制器（10）电连接；

所述第一移动机构（6）包括两个移动结构以及驱动移动结构移动的第一驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述卡爪（28）包括安装板（32）和设置在安装板（32）内侧的多个凸条（33），所述凸条（33）沿前后走向排列成一条直线。

3.根据权利要求1所述的一种仓储物流机器人，其特征在于，所述两个移动结构分别位于托板（5）两个连接柱（7）的正下方，所述移动结构包括设置在移动底盘（1）上的导向槽（34）以及可沿导向槽（34）滑动的移动条（35），所述导向槽（34）沿移动底盘前后走向设置，所述移动条与其上方对应的连接柱固定连接，所述第一驱动机构包括丝杆（36）、套设在丝杆（36）上的丝母（37）以及驱动丝杆（36）转动的第三驱动电机（38），所述移动条（35）通过第一连接件与丝母（37）连接，所述第三驱动电机（38）与控制器（10）电连接。