[发明专利]一种仓储物流机器人及其工作方法、自动更换电池方法

说明书

本发明公开了一种仓储物流机器人及其工作方法、自动更换电池方法。该机器人包括移动底盘和机械臂，移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的第一移动机构，第一移动机构与托板一一对应，托板两侧设有连接柱，托板通过连接柱与对应的第一移动机构连接，机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第二移动机构，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种仓储物流机器人及其工作方法、自动更换电池方法。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。

目前，智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架，智能仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种智能仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种仓储物流机器人及其工作方法、自动更换电池方法，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明的一种仓储物流机器人，包括移动底盘和机械臂，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘前端设有储货装置，所述移动底盘后端设有带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，所述移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的第一移动机构，第一移动机构与托板一一对应，所述托板两侧设有连接柱，所述托板通过连接柱与对应的第一移动机构连接，所述机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第二移动机构，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、第一摄像头、升降机构、第一移动机构、机械手、第二移动机构和无线通信模块电连接。

在本方案中，移动底盘包括底盘，底盘底部设有两个行走模块，行走模块包括驱动轮以及驱动驱动轮转动的驱动模块，驱动模块与控制器电连接。底盘底面四角还设有万向轮。控制器通过驱动模块驱动驱动轮运动，从而控制移动底盘在地面上自由移动。

第一摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助仓储物流机器人定位，配合移动底盘，实现在仓储区域自由移动。仓储物流机器人通过无线通信模块接收管理中心发送的无线指令。

仓储物流机器人通过升降机构带动机械臂升降，机械臂用于将托板上的货品取下放到仓储区域的货架上，或者将仓储区域的货架上的货品取下放到托板上。

托板用于存放货品。当托板位于初始位置时，托板位于机械臂正下方，且托板没有伸出移动底盘之外。每个托板都有对应的第一移动机构带动其独立移动，第一移动机构可带动托板移动到移动底盘外侧。

当机械臂需要将某个托板上的货品取下时，该托板上方的托板都向前移动，使得该托板上方无遮挡，机械臂将该托板上货品取下，然后前移的托板都回到原位。同理，当机械臂需要将货品放置到某个托板上时，该托板上方的托板都前移，使得该托板上方无遮挡，等机械臂放完货品后，前移的托板都回到原位。

当机械臂需要从仓储区域的货架上较低位置取货品或要将货品放到仓储区域的货架上较低位置时，将相应的托板前移，使得机械臂取货或放货不会受到托板的阻碍，之后前移托板回到原位。