[发明专利]用于自动驾驶车辆的变道方法及装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的变道方法，其特征在于，所述方法包括：

确定是否具有第一变道需求，所述第一变道需求包括以下一者或多者：基于高精度地图而获取的变道需求、导航系统提供的变道提示、和驾驶员输入的变道需求；

在具有所述第一变道需求的情况下，判断是否满足变道条件；

如果满足所述变道条件，则控制当前车辆执行变道操作；以及

如果不满足所述变道条件，则：

发出变道请求，其中所述变道请求通过文字、图形、和/或语音的方式展示；

判断在发出所述变道请求后的预设时间内是否满足所述变道条件；以及

如果在发出所述变道请求后的预设时间内满足所述变道条件，则控制所述当前车辆执行所述变道操作，

其中，所述第一变道需求还包括由于当前车道内的前车压速而引起的变道需求，

其中，所述导航系统提供的变道提示的优先级高于由于当前车道内的前车压速而引起的变道需求的优先级，所述基于高精地图而获取的变道需求的优先级高于所述导航系统提供的变道提示的优先级；所述驾驶员输入的变道需求的优先级高于所述基于高精地图而获取的变道需求的优先级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变道条件包括：当前车道内的前车与所述当前车辆的纵向距离大于安全距离、目标车道内的前车与当前车辆的纵向距离大于所述安全距离、以及所述目标车道内的后车与所述当前车辆的纵向距离大于所述安全距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全距离通过以下公式获得：

其中，D为所述安全距离，ρ为在后车辆的响应时间，a_max，accel为在后车辆的最大加速度；a_max，brake为在前车辆的最大减速度，a_min，brake为在后车辆的最小减速度，v_r为在后车辆的速度，v_f为在前车辆的速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否满足变道条件包括：

在所述第一变道需求未指示目标车道的情况下，将与当前车道相邻的左车道作为目标车道来判断是否满足所述变道条件；以及

在将所述左车道作为所述目标车道后判断出不满足所述变道条件的情况下，将与当前车道相邻的右车道作为目标车道来判断是否满足所述变道条件。

5.一种用于自动驾驶车辆的变道装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定是否具有第一变道需求，所述第一变道需求包括以下一者或多者：基于高精度地图而获取的变道需求、导航系统提供的变道提示、和驾驶员输入的变道需求；

判断模块，用于在具有所述第一变道需求的情况下，判断是否满足变道条件；以及

控制模块，用于如果满足所述变道条件，则控制当前车辆执行变道操作，

其中，所述装置还包括：变道请求发出模块，用于如果不满足所述变道条件，则发出变道请求，其中所述变道请求通过文字、图形、和/或语音的方式展示；

所述判断模块还用于判断在发出所述变道请求后的预设时间内是否满足所述变道条件；以及

所述控制模块还用于如果在发出所述变道请求后的预设时间内满足所述变道条件，则控制所述当前车辆执行所述变道操作，

其中，所述第一变道需求还包括由于当前车道内的前车压速而引起的变道需求，

其中，所述导航系统提供的变道提示的优先级高于由于当前车道内的前车压速而引起的变道需求的优先级，所述基于高精地图而获取的变道需求的优先级高于所述导航系统提供的变道提示的优先级；所述驾驶员输入的变道需求的优先级高于所述基于高精地图而获取的变道需求的优先级。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变道条件包括：当前车道内的前车与所述当前车辆的纵向距离大于安全距离、目标车道内的前车与当前车辆的纵向距离大于所述安全距离、以及所述目标车道内的后车与所述当前车辆的纵向距离大于所述安全距离。