[发明专利]用于自动驾驶车辆的变道方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的变道方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：确定是否具有第一变道需求，所述第一变道需求包括以下一者或多者：基于高精度地图而获取的变道需求、导航系统提供的变道提示、和驾驶员输入的变道需求；在具有所述第一变道需求的情况下，判断是否满足变道条件；以及如果满足所述变道条件，则控制当前车辆执行变道操作。其为自动驾驶车辆提供了一种合理的自主变道策略。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于自动驾驶车辆的变道方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术的出现，为车辆驾驶提供了便利，尤其有利于需要长时间驾驶车辆的情况。其能够在不影响驾驶行程的情况下，保证行车的安全可靠，避免疲劳驾驶。

在自动车辆行驶过程中，为了追求更快的车速或更自由的驾驶空间可能需要执行车道变换，这需要提供合理的变道策略，来为换道行为提供良好的基础。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于自动驾驶车辆的变道方法及装置，以便为车道变换提供合理的自主变道策略。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的变道方法，所述方法包括：确定是否具有第一变道需求，所述第一变道需求包括以下一者或多者：基于高精度地图而获取的变道需求、导航系统提供的变道提示、和驾驶员输入的变道需求；在具有所述第一变道需求的情况下，判断是否满足变道条件；以及如果满足所述变道条件，则控制当前车辆执行变道操作。

可选的，所述变道条件包括：当前车道内的前车与所述当前车辆的纵向距离大于安全距离、目标车道内的前车与当前车辆的纵向距离大于所述安全距离、以及所述目标车道内的后车与所述当前车辆的纵向距离大于所述安全距离。

可选的，所述安全距离通过以下公式获得：

其中，D为所述安全距离，ρ为在后车辆的响应时间，a_max,accel为在后车辆的最大加速度；a_max,brake为在前车辆的最大减速度，a_min,brake为在后车辆的最小减速度，v_r为在后车辆的速度，v_f为在前车辆的速度。

可选的，所述判断是否满足变道条件包括：在所述第一变道需求未指示目标车道的情况下，将与当前车道相邻的左车道作为目标车道来判断是否满足所述变道条件；以及在将所述左车道作为所述目标车道后判断出不满足所述变道条件的情况下，将与当前车道相邻的右车道作为目标车道来判断是否满足所述变道条件。

可选的，所述方法还包括：如果不满足所述变道条件，则发出变道请求；判断在发出所述变道请求后的预设时间内是否满足所述变道条件；以及如果在发出所述变道请求后的预设时间内满足所述变道条件，则控制所述当前车辆执行所述变道操作。

可选的，所述第一变道需求还包括由于当前车道内的前车压速而引起的变道需求，其中，所述导航系统提供的变道提示的优先级高于由于当前车道内的前车压速而引起的变道需求的优先级，所述基于高精地图而获取的变道需求的优先级高于所述导航系统提供的变道提示的优先级；所述驾驶员输入的变道需求的优先级高于所述基于高精地图而获取的变道需求的优先级。

相应的，本发明实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的变道装置，所述装置包括：确定模块，用于确定是否具有第一变道需求，所述第一变道需求包括以下一者或多者：基于高精度地图而获取的变道需求、导航系统提供的变道提示、和驾驶员输入的变道需求；判断模块，用于在具有所述第一变道需求的情况下，判断是否满足变道条件；以及控制模块，用于如果满足所述变道条件，则控制当前车辆执行变道操作。