[发明专利]一种车厢装卸率确定方法和装置

权利要求书

1.一种车厢装卸率确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；

对所述多幅原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；

将所述深度图像分割成若干图像区域；

针对每个所述图像区域确定货物所占的体积；

根据每个所述货物所占的体积确定该所述车厢的装卸率。

2.根据权利要求1所述的车厢装卸率确定方法，其特征在于，所述利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像，包括：

获取原始图像并进行归一化和预处理；

基于归一化和预处理后的图像进行相似度计算；

筛选出相似度在预设范围内的图像；

从所述筛选出的图像中选择预定数量的图像进行图像深度识别以获取深度图像。

3.根据权利要求2所述的车厢装卸率确定方法，其特征在于，所述将所述每一帧原始图像分割成若干图像区域，包括：

将包含货物的车厢图像中的车厢空间划分为n×n个宽高深为的若干块状图像区域，其中W表示宽度，H表示高度，D表示深度，n为自然数。

4.根据权利要求3所述的车厢装卸率确定方法，其特征在于，所述针对每个所述图像区域确定货物所占的体积，包括：

直接以分成的小方块四个定点为标准，检验四个顶点是否被货物占据，若是则确认该立方体全为货物占据，记为1；若否都没有货物占据，记为0；若占据了1-3个顶点，记为0.5。

5.根据权利要求4所述的车厢装卸率确定方法，其特征在于，所述根据每个所述货物所占的体积确定所述车厢的装卸率，包括：

计算出图像序列中车厢框架区域像素点网格中货物深度总和与车厢体积，用前者除以后者计算出装卸率。

6.一种车厢装卸率确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；

第二获取模块，用于对所述多福原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；

划分模块，用于将所述深度图像分割成若干图像区域；

确定模块，用于针对每个所述图像区域确定货物所占的体积；

计算模块，用于根据每个所述货物所占的体积确定该所述车厢的装卸率。

7.根据权利要求6所述的一种车厢装卸率确定装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

处理单元，用于获取原始图像并进行归一化和预处理；

相似度计算单元，用于基于归一化和预处理后的图像进行相似度计算；

筛选单元，用于筛选出相似度在预设范围内的图像；

深度识别单元，用于从所述筛选出的图像中选择预定数量的图像进行图像深度识别以获取深度图像。

8.根据权利要求7所述的一种车厢装卸率确定装置，其特征在于，所述划分模块，用于：

将包含货物的车厢图像中的车厢空间划分为n×n个宽高深为的块状图像区域，其中W表示宽度，H表示高度，D表示深度，n为自然数。

9.根据权利要求8所述的一种车厢装卸率估计装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

直接以分成的小方块四个定点为标准，检验四个顶点是否被货物占据，若是则确认该立方体全为货物占据，记为1；若否都没有货物占据，记为0；若占据了1-3个顶点，记为0.5。

10.根据权利要求9所述的一种车厢装卸率确定装置，其特征在于，所述计算模块，用于：

计算出图像序列中车厢框架区域像素点网格中货物深度总和与车厢体积，用前者除以后者计算出装卸率。