[发明专利]一种车厢装卸率确定方法和装置

说明书

本申请公开了一种车厢装卸率确定方法和装置。该包括以下步骤：利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；对所述多幅原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；将所述深度图像分割成若干图像区域；针对每个所述图像区域确定货物所占的体积；根据每个所述货物所占的体积确定该所述车厢的装卸率。该技术方案采用单目方案，获取车厢深度图像，能用于单目深度估测，具有广泛的应用场景。

技术领域

本发明一般涉及图像处理领域，具体涉及一种车厢装卸率确定方法和装置。

背景技术

随着科学技术和人类认识世界需求的不断发展，二维视觉测量采用单摄像机测量目标在特定平面中的位置，摄像机和测量平面之间的距离固定，这使得其应用受到很大的限制。与二维图像信息相比，三维信息能够更全面、真实地反映客观物体，提供更大的信息量。近年来，各种技术应用于三维信息测量中，由此形成了各类三维测量系统。经过几十年发展，三维视觉测量系统已具有较成熟的理论和技术基础，生产实践也不断证明这类系统操作简便、适应性强、精度高。

现有技术中采用专业人员进行监控，会增加检测的岗位从而增加一些持续性的投入，增加装载人员或监控人员的工作量。加入了人为的主观臆断，会使测量存在一定的误差，且因为装卸口数量巨大，对于人员的分配也是一个值得考虑的问题；一般情况下深度估测亦存在严重的准确度问题，因为对体积定量测量需要双目或者激光等设备采集深度图像，一是设备成本高，二是针对不同场景普适性不强。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车厢装卸率确定方法可以准确预测的方案。

第一方面，本申请实施例提供一种车厢装卸率确定方法，包括：

利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；

对所述多福原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；

将所述深度图像分割成若干图像区域；

针对每个所述图像区域确定货物所占的体积；

根据每个所述货物所占的体积确定该所述车厢的装卸率。

可选的，所述利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像，包括：

获取原始图像并进行归一化和预处理；

基于归一化和预处理后的图像进行相似度计算；

筛选出相似度在预设范围内的图像；

从所述筛选出的图像中选择预定数量的图像进行图像深度识别以获取深度图像。

可选的，所述将所述每一帧原始图像分割成若干图像区域，包括：

将包含货物的车厢图像中的车厢空间划分为n×n个宽高深为的若干块状图像区域，其中W表示宽度，H表示高度，D表示深度，n为自然数。

可选的，所述针对每个所述图像区域确定货物所占的体积，包括：

直接以分成的小方块四个定点为标准，检验四个顶点是否被货物占据，若是则确认该立方体全为货物占据，记为1；若否都没有货物占据，记为0；若占据了1-3个顶点，记为0.5。

可选的，所述根据每个所述货物所占的体积确定所述车厢的装卸率，包括：

计算出图像序列中车厢框架区域像素点网格中货物深度总和与车厢体积，用前者除以后者计算出装卸率。

第二方面，本申请实施例提供一种车厢装卸率确定装置，包括：

第一获取模块，用于利用单目相机获取车厢内包含货物的多幅原始图像；

第二获取模块，用于对所述多福原始图像进行图像深度识别以获得深度图像；