[发明专利]机器人及其头部运动结构

权利要求书

1.机器人的头部运动结构，包括头部，用以使所述头部相对于躯干运动，其特征在于，所述机器人的头部运动结构还包括第一舵机、第二舵机、第一安装座、第二安装座以及设有摇头端和点头端的转接支架；

所述第一舵机，内置于所述第一安装座内并通过所述第一安装座安装于所述头部上，用以驱动所述头部沿竖直方向做点头运动；

所述第二舵机，安装于所述第二安装座上，一端连接于所述躯干，用以驱动所述头部沿水平方向做摇头运动；

所述转接支架，所述点头端连接于所述第一舵机的输出端并转动连接于所述第一安装座上，所述摇头端连接于所述第二舵机的输出端并转动连接于所述第二安装座上；

所述第二安装座，连接于所述躯干上。

2.根据权利要求1所述的机器人的头部运动结构，其特征在于，所述转接支架包括摇头支架、第一连接支架以及第二连接支架；

所述摇头支架，呈T字形，设有所述点头端和所述摇头端，所述点头端的两侧上分别连接有所述第一连接支架和所述第二连接支架，所述点头端在竖直方向上与所述第一舵机存在间隙；

所述第一连接支架，转动连接于所述第一安装座的一端上；

所述第二连接支架，与所述第一连接支架相对并平行设置，转动连接于所述第一安装座的另一端上。

3.根据权利要求2所述的机器人的头部运动结构，其特征在于，所述第一安装座包括固定支架、第一连接耳和与所述第一连接耳相对并平行设置的第二连接耳；

所述固定支架，呈Π字形，内置有所述第一舵机，两端分别连接有所述第一连接耳和所述第二连接耳；

所述第一连接耳和所述第二连接耳的转动端分别通过第一轴承转动连接于所述第一连接支架和所述第二连接支架上。

4.根据权利要求3所述的机器人的头部运动结构，其特征在于，所述第二连接支架的外侧壁上凸设有限位装置，所述第二连接耳的所述转动端通过所述限位装置的限位在预设的角度范围内转动。

5.根据权利要求4所述的机器人的头部运动结构，其特征在于，所述限位装置包括两个间隙设置的限位柱，所述第二连接耳的所述转动端位于两所述限位柱之间由对应的所述限位柱止挡。

6.根据权利要求3至5任一项所述的机器人的头部运动结构，其特征在于，所述第二安装座包括：

第一支座，为回转体，安装于所述躯干上，沿回转中心开设有连接孔；和

第二支座，具有容腔，连接于所述第一支座上，安装有所述第二舵机且所述第二舵机的输出端位于所述容腔内；

所述摇头支架包括：

支架本体，两侧上分别连接有所述第一连接支架和所述第二连接支架；和

杆体，顺次穿过所述连接孔和所述容腔以连接于所述第二舵机的输出端上。

7.根据权利要求6所述的机器人的头部运动结构，其特征在于，所述连接孔内插接有第二轴承，所述杆体的中间部分紧配合插接于第二轴承的内圈上，所述连接孔的内侧壁上在径向方向往中心处凸设有支撑台，所述第二轴承的外圈在连接孔的轴向方向上抵接于所述支撑台。

8.根据权利要求6所述的机器人的头部运动结构，其特征在于，于所述连接孔的外围，所述第一支座的顶端开设有滑槽；

所述第一连接支架上朝所述第一支座的方向凸设有滑杆，所述滑杆位于所述滑槽内并能在所述滑槽内滑行。

9.机器人，包括躯干，其特征在于，所述机器人还包括安装于所述躯干上的根据权利要求1至8任一项所述的机器人的头部运动结构。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述躯干包括开设有通孔的肩部支架，所述第二安装座插接于所述通孔并安装于所述肩部支架上。