[发明专利]机器人及其头部运动结构

说明书

本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其头部运动结构，包括第一舵机、第二舵机、第一安装座、第二安装座以及设有摇头端和点头端的转接支架。其中，第一舵机内置于第一安装座内并通过第一安装座安装于头部上，第二舵机安装于第二安装座上并连接于躯干，第二安装座连接于躯干上，转接支架的点头端连接于第一舵机的输出端并转动连接于第一安装座上，摇头端连接于第二舵机的输出端并转动连接于第二安装座上。本发明的机器人及其头部运动结构，通过转接支架的连接，可以利用两个舵机来联合控制头部的左右摇头和/或上下点头，各舵机只需输出转动力矩，无需承受头部的重量，总体结构简单紧凑，运动灵活多变。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人及其头部运动结构。

背景技术

机器人，是自动执行工作的机器装置。它可以接受人类指挥，还可运行预先编排好的程序，也可根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着机器人技术的不断发展，机器人因其可以适应人类的生活和工作环境，协助或代替人类完成各种作业，已逐渐在服务、医疗、教育、娱乐等多个领域中得到广泛地应用。然而目前，机器人的头部运动方式比较单一，难以满足人们日益增长的个性化需求，或者运动结构比较复杂，制造成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的头部运动结构，用以解决现有技术中存在的机器人头部的运动较单一，及结构较复杂的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人的头部运动结构，该机器人的头部运动结构包括头部，用以使所述头部相对于躯干运动；所述机器人的头部运动结构还包括第一舵机、第二舵机、第一安装座、第二安装座以及设有摇头端和点头端的转接支架；

所述第一舵机，内置于所述第一安装座内并通过所述第一安装座安装于所述头部上，用以驱动所述头部沿竖直方向做点头运动；

所述第二舵机，安装于所述第二安装座上，一端连接于所述躯干，用以驱动所述头部沿水平方向做摇头运动；

所述转接支架，所述点头端连接于所述第一舵机的输出端并转动连接于所述第一安装座上，所述摇头端连接于所述第二舵机的输出端并转动连接于所述第二安装座上；

所述第二安装座，连接于所述躯干上。

进一步地，所述转接支架包括摇头支架、第一连接支架以及第二连接支架；

所述摇头支架，呈T字形，设有所述点头端和所述摇头端，所述点头端的两侧上分别连接有所述第一连接支架和所述第二连接支架，所述点头端在竖直方向上与所述第一舵机存在间隙；

所述第一连接支架，转动连接于所述第一安装座的一端上；

所述第二连接支架，与所述第一连接支架相对并平行设置，转动连接于所述第一安装座的另一端上。

进一步地，所述第一安装座包括固定支架、第一连接耳和与所述第一连接耳相对并平行设置的第二连接耳；

所述固定支架，呈Π字形，内置有所述第一舵机，两端分别连接有所述第一连接耳和所述第二连接耳；

所述第一连接耳和所述第二连接耳的转动端分别通过第一轴承转动连接于所述第一连接支架和所述第二连接支架上。

进一步地，所述第二连接支架的外侧壁上凸设有限位装置，所述第二连接耳的所述转动端通过所述限位装置的限位在预设的角度范围内转动。

进一步地，所述限位装置包括两个间隙设置的限位柱，所述第二连接耳的所述转动端位于两所述限位柱之间由对应的所述限位柱止挡。

进一步地，所述第二安装座包括：

第一支座，为回转体，安装于所述躯干上，沿回转中心开设有连接孔；和