[发明专利]动作捕捉手套的校准方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种动作捕捉手套的校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将多个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中；

获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据；

根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数；

根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

判断多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

当多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件；

当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系；

其中，所述动作捕捉感应器包括多个光学追踪器和惯性测量器，所述根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹包括：

分别在所述动作捕捉手套的预设动作下采集所述光学追踪器的位置信息和所述惯性测量器的姿态信息；

根据所述光学追踪器的位置信息，确定所述光学追踪器的第一参考轨迹；

根据所述惯性测量器的姿态信息，确定所述惯性测量器的第二参考轨迹；

根据所述第一参考轨迹和第二参考轨迹生成所述动作捕捉感应器的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的动作捕捉手套的校准方法，其特征在于，所述校准方法还包括：

分别获取多个所述动作捕捉手套在不同预设动作下的多个所述动作捕捉感应器的运动参数；

根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

判断多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

当多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件；

根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件，确定出多个所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

3.根据权利要求1所述的动作捕捉手套的校准方法，其特征在于，所述动作捕捉手套包括：左手动作捕捉手套和右手动作捕捉手套，所述校准方法还包括：

分别确定所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套的运动轨迹；

判断所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套的运动轨迹是否一致；

当所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套运动轨迹一致时，确定出所述左手动作捕捉手套和右手动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

4.一种动作捕捉手套的校准装置，其特征在于，所述装置包括：

感应器固定单元，配置用于将多个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中；

传感数据获取单元，配置用于获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据；

运动参数生成单元，配置用于根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数；

绑定条件判断单元，配置用于判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件；以及

绑定关系确定单元，配置用于当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系；

其中，所述绑定条件判断单元包括：

运动轨迹确定子单元，配置用于根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

运动轨迹判断子单元，配置用于判断多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

绑定条件确定子单元，配置用于当多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件；

所述动作捕捉感应器包括多个光学追踪器和惯性测量器，所述运动轨迹确定子单元包括：

运动信息获取模块，配置用于分别在所述动作捕捉手套的预设动作下采集所述光学追踪器的位置信息和所述惯性测量器的姿态信息；

第一参考轨迹确定模块，配置用于根据所述光学追踪器的位置信息，确定所述光学追踪器的第一参考轨迹；

第二参考轨迹确定模块，配置用于根据所述惯性测量器的姿态信息，确定所述惯性测量器的第二参考轨迹；

运动轨迹确定模块，配置用于根据所述第一参考轨迹和第二参考轨迹生成所述动作捕捉感应器的运动轨迹。