[发明专利]信号灯识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种信号灯识别方法，其特征在于，包括：

通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；

根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；

根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯；

所述根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离，包括：

根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，以及各相机焦距的像素距离，确定目标物品相对各相机原点的角度；根据目标物品相对各相机原点的角度，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的距离；

通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像之后，还包括：

根据目标物品图像中目标物品的尺寸，以及预设的尺寸系数，确定目标物品到相机基线的第二距离；

相应地，根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯，包括：

确定目标物品到相机基线的第一距离，以及目标物品到相机基线的第二距离之间的距离差值；若所述距离差值小于距离阈值，则确定所述目标物品是候选信号灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各相机焦距的像素距离通过如下方式确定：

通过双目相机对标定物进行采集分别得到两张标定物图像；

根据各标定物图像中标定物与中心点之间的像素距离，标定物与相机之间的实际距离，以及各相机焦距的实际距离，确定各相机焦距的像素距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标物品相对各相机原点的角度之后，还包括：

若目标物品相对各相机原点的角度属于预设的信号灯角度范围，则确定所述目标物品是候选信号灯。

4.一种信号灯识别装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；

第一距离确定模块，用于根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；

信号灯确定模块，用于根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯；

所述第一距离确定模块，还用于：根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，以及各相机焦距的像素距离，确定目标物品相对各相机原点的角度；根据目标物品相对各相机原点的角度，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的距离；

所述信号灯识别装置还包括第二距离确定模块，用于通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像之后，具体用于：

根据目标物品图像中目标物品的尺寸，以及预设的尺寸系数，确定目标物品到相机基线的第二距离；

相应地，信号灯确定模块还用于：确定目标物品到相机基线的第一距离，以及目标物品到相机基线的第二距离之间的距离差值；若所述距离差值小于距离阈值，则确定所述目标物品是候选信号灯。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括各相机焦距的像素距离确定模块，用于：

通过双目相机对标定物进行采集分别得到两张标定物图像；

根据各标定物图像中标定物与中心点之间的像素距离，标定物与相机之间的实际距离，以及各相机焦距的实际距离，确定各相机焦距的像素距离。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，还包括：摄像头，用于采集图像，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一所述的信号灯识别方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的信号灯识别方法。