[发明专利]信号灯识别方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种信号灯识别方法、装置、设备及介质。该方法通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯。该方法可以提高信号灯识别的准确率，解决了在夜晚信号灯灯框和背景融为一体时，传统单目检测方法检测误判率高的问题。

技术领域

本发明实施例涉及机器视觉领域，尤其涉及一种信号灯识别方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着汽车的拥有量越来越多，安全问题也成为我们关注的一个问题。在晚上或者光线不好的情况下，信号灯的外框，这一重要的物体特征和背景融为一体，只剩信号灯的发光灯，这种情况下信号灯识别的准确率就大大下降，增加了安全风险。

目前主要是靠单目，即一个摄像头来进行信号灯的识别，单目算法主要是先在图像中找出灯框，然后根据灯在灯框内的相对位置和颜色来识别信号灯。然而，在晚上或者光线不好的情况下，灯框和背景颜色融为一体，这时就很难确定出灯框，仅仅剩下颜色特征，这时就容易出现误判的情况，如汽车上的红色尾灯，或者别的物体上的红色，绿色，黄色，而且图案和灯类似，很容易对信号灯的识别造成干扰，降低信号灯的识别准确率。

发明内容

本发明提供一种信号灯识别方法、装置、设备及介质，以提高信号灯识别的准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种信号灯识别方法，该方法包括：

通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；

根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；

根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯。

第二方面，本发明实施例还提供了一种信号灯识别装置，该装置包括：

图像采集模块，用于通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；

第一距离确定模块，用于根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；

信号灯确定模块，根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，还包括：摄像头，用于采集图像，其中，所述处理器执行所述程序时实现本发明实施例中任一所述的信号灯识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一所述的信号灯识别方法。

本发明通过检测目标物品到相机的距离，目标物品与相机的夹角，增加了信号灯判断的限制条件，并结合目标物品颜色、形状进行信号灯判断，提高了信号灯识别的准确率；并且，通过信号灯判断的限制条件，排除了信号灯检测的非合理区域，重点关注合理区域的候选目标，提高了信号灯识别的效率。解决了在夜晚信号灯灯框和背景融为一体时，传统单目检测方法检测误判率高的问题。

附图说明

图1A是本发明实施例一中的信号灯识别方法流程图；

图1B是本发明实施例一中的信号灯与双目相机的位置示意图；

图2是本发明实施例二中的信号灯识别方法流程图；

图3是本发明实施例三中的信号灯识别装置示意图；