[发明专利]机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂示教方法，其特征在于，应用于机械臂控制器，其中，所述机械臂示教方法包括：

获取示教运动时跟踪器采集的所述跟踪器的示教运动轨迹参数，所述跟踪器的示教运动轨迹参数包括：跟踪器示教位置坐标和/或跟踪器示教姿态角度；

根据预先获得的所述跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系，将所述跟踪器的示教运动轨迹参数转换成所述机械臂末端的模拟运动轨迹参数；其中，所述跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系包括所述跟踪器与所述机械臂之间的坐标旋转变换关系和所述跟踪器与所述机械臂末端之间的位姿变换关系，所述坐标旋转变换关系用于将所述跟踪器的示教运动轨迹参数从跟踪器坐标系转换到机械臂坐标系，所述位姿变换关系用于将所述机械臂坐标系下的示教运动轨迹参数转换成所述模拟运动轨迹参数；或者；所述跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系包括所述跟踪器与所述机械臂之间的坐标变换平移关系和所述跟踪器与所述机械臂末端之间的姿态变换关系，所述坐标变换平移关系用于对所述跟踪器的示教运动轨迹参数进行坐标系转换和坐标平移处理，得到所述机械臂末端的示教运动轨迹参数，所述姿态变换关系用于对所述机械臂末端的示教运动轨迹参数进行姿态转换处理，得到所述模拟运动轨迹参数；

基于所述模拟运动轨迹参数，控制所述机械臂模拟所述示教运动；

其中，所述位姿变换关系包括所述跟踪器坐标系原点与所述机械臂末端之间的相对位置关系和所述跟踪器与所述机械臂末端之间的姿态变换关系，则根据以下步骤将所述机械臂坐标系下的示教运动轨迹参数转换成所述模拟运动轨迹参数：

根据所述位姿变换关系中的所述相对位置关系，对所述机械臂坐标系下的示教运动轨迹参数进行位置平移处理，得到所述机械臂末端的示教运动轨迹参数；以及根据所述位姿变换关系中的所述姿态变换关系，对所述机械臂末端的示教运动轨迹参数进行姿态转换处理，得到所述模拟运动轨迹参数。

2.如权利要求1所述的机械臂示教方法，其特征在于，所述模拟运动轨迹参数包括：机械臂末端模拟位置坐标和/或机械臂末端模拟姿态角度。

3.如权利要求1或2所述的机械臂示教方法，其特征在于，所述坐标变换平移关系包括所述跟踪器与所述机械臂之间的坐标旋转变换关系和坐标平移变换关系，则根据以下步骤将所述跟踪器的示教运动轨迹参数转换成所述机械臂末端的示教运动轨迹参数：

根据所述坐标变换平移关系中的所述坐标旋转变换关系，对所述跟踪器的示教运动轨迹参数进行坐标系转换处理，得到机械臂坐标系下的示教运动轨迹参数；

根据所述坐标变换平移关系中的所述坐标平移变换关系，对所述机械臂坐标系下的示教运动轨迹参数进行位置平移处理，得到所述机械臂末端的示教运动轨迹参数。

4.如权利要求2所述的机械臂示教方法，其特征在于，基于所述模拟运动轨迹参数，控制所述机械臂模拟所述示教运动，包括：

控制所述机械臂末端从当前位置坐标移动到所述机械臂末端模拟位置坐标；和/或，

控制所述机械臂末端从当前姿态角度旋转到所述机械臂末端模拟姿态角度。