[发明专利]机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂

说明书

本发明公开了一种机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，用以解决现有技术中的机械臂示教方法难以控制机械臂模拟较为精细的示教动作的问题。具体为：跟踪器，采集示教运动时的示教运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器根据预先获得的跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系，将示教运动轨迹参数转换成模拟运动轨迹参数，并基于模拟运动轨迹参数，控制机械臂模拟示教运动。这样，利用跟踪器，不仅能够追踪到人手较为精细的示教动作，而且还能够获得较高精度的示教运动轨迹参数，从而使得最终获得的模拟运动轨迹参数能够精确地体现出示教运动轨迹，进而达到控制机械臂模拟较为精细的示教动作的目的。

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂。

背景技术

机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的电子机械装置，可以把任意一个物件按照空间位姿的时变要求进行移动，从而完成夹持焊钳或焊枪、点焊或弧焊、搬运零件或构件、激光切割、喷涂、装配机械零部件等工业操作。

目前，通常采用示教和再现的方式，使机械臂完成相应的工业操作，其中，示教过程是一种通过执行示教动作来引导机械臂进行工业操作的过程，再现过程是一种凭借记忆力来模拟示教动作的过程。

现有技术中，通常采用人手拖动机械臂的方式，对机械臂进行示教，然而，这种通过人手拖动机械臂进行示教的方式，很难控制机械臂模拟较为精细的示教动作。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，用以解决现有技术中的机械臂示教方法难以控制机械臂模拟较为精细的示教动作的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种机械臂示教方法，应用于机械臂控制器，其中，机械臂示教方法包括：

获取示教运动时跟踪器采集的跟踪器的示教运动轨迹参数；

根据预先获得的跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系，将示教运动轨迹参数转换成模拟运动轨迹参数；

基于模拟运动轨迹参数，控制机械臂模拟示教运动。

本发明实施例提供了另一种机械臂示教方法，应用于跟踪器，其中，机械臂示教方法包括：

采集示教运动时跟踪器的示教运动轨迹参数；

将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器。

本发明实施例提供了一种机械臂示教装置，应用于机械臂控制器，其中，机械臂示教装置包括：

获取单元，用于获取示教运动时跟踪器采集的跟踪器的示教运动轨迹参数；

转换单元，用于根据预先获得的跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系，将获取单元获得的示教运动轨迹参数转换成模拟运动轨迹参数；

控制单元，用于基于转换单元获得的模拟运动轨迹参数，控制机械臂模拟示教运动。

本发明实施例提供了另一种机械臂示教装置，应用于跟踪器，其中，机械臂示教装置包括：

采集单元，用于采集示教运动时跟踪器的示教运动轨迹参数；

通信单元，用于将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器。

本发明实施例提供了一种机械臂示教系统，包括：机械臂，机械臂控制器，以及与机械臂控制器通信连接的跟踪器，其中，

跟踪器，用于采集示教运动时跟踪器的示教运动轨迹参数，并将示教运动轨迹参数发送至机械臂控制器；