[发明专利]智能捡球机器人

权利要求书

1.一种智能捡球机器人，其特征在于：包括移动载体、安装在移动载体上的用于驱动机架运动的行走机构、设置在机架上的捡球装置、设置在移动载体上用于识别篮球的识别模块。

2.根据权利要求1所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述捡球装置包括安装于移动载体上的机械臂组件以及与机械臂组件端部连接的捡球机构，所述机械臂组件可被驱动的转换方位并可被驱动的伸缩带动捡球机构捡拾篮球。

3.根据权利要求2所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述捡球机构包括用于张开以松开篮球和闭合以抓紧篮球的多个捡球爪以及驱动捡球爪形成张开、闭合动作的抓持驱动机构，所述捡球爪包括用于夹持篮球的爪体，所述爪体的抓持面有与球体相适应的圆弧面以及位于圆弧面上下两端的防滑纹。

4.根据权利要求3所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述抓持驱动机构包括连接在机械臂组件上用于安装捡球爪的基架、设置在基架上可实现往复运动的驱动件以及连接在驱动件与各个捡球爪之间用于将驱动件的往复运动传递至捡球爪使其张开、闭合的传动件，所述捡球爪围绕驱动件往复运动的中轴线周向分布。

5.根据权利要求4所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述捡球爪为三段式结构分别为与基架固定连接的基底、与基底通过转动副转动配合的细板以及与细板自由端固定连接的爪体。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的智能捡球机器人，其特征在于：还包括设置在移动载体上用于存储篮球的储球装置。

7.根据权利要求2所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述机械臂组件包括竖向设置且与移动载体转动配合的转向臂、与转向臂滑动配合可竖向往复运行的横向臂、与横向臂滑动配合可横向往复运行的纵向臂以及分别驱动转向臂转动、横向臂和纵向臂的滑动的转向驱动件、纵向驱动件以及横向驱动件；所述捡球机构连接在纵向臂上。

8.根据权利要求7所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述纵向驱动件以及横向驱动件包括齿条、与齿条啮合的齿轮以及驱动齿轮转动的齿轮驱动件，所述齿条分别固定连接在转向臂以及横向臂上并沿其走向方向延伸，所述齿轮分别设置于横向臂以及纵向臂上并分别与设置在转向臂以及横向臂上的齿条啮合。

9.根据权利要求1所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述识别模块至少包括用于检测球体位置的摄像头。

10.根据权利要求1所述的智能捡球机器人，其特征在于：所述行走机构机构包括驱动轮、为驱动轮提供动力的行走动力装置以及与驱动轮连接用于转向的转向结构，所述转向结构包括通过转向驱动装置驱动转动的主动连杆、与主动连杆转动副配合的中间连杆、与中间连杆另一端转动配合的转向架；所述转向架包括分别连接在一对驱动轮上的两个从动连杆以及通过转动副配合连接两个从动连杆的连接杆。