[发明专利]智能捡球机器人

说明书

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种智能捡球机器人，包括移动载体、安装在移动载体上的用于驱动机架运动的行走机构、设置在机架上的捡球装置、设置在移动载体上用于识别篮球的识别模块；无本发明通过识别模块识别篮球并进行定位，行走机构驱动移动载体靠近篮球，再通过捡球装置将篮球捡起，可自动识别篮球并执行捡球操作，实现对散落的篮球进行定位、抓取的操作，节约捡球时间，无需人力捡球，提高训练时的流畅性，尤其对于职业球员，在训练时，可减少负责捡球的人员配备，减少训练时的成本输出。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，特别涉及一种智能捡球机器人。

背景技术

随着社会文明的不断发展，智能化逐渐走进人们日常生活中，捡球机器人作为服务机器人的一大种类。而随着人们生活质量的提高，由于人们惰性带来的一系列身体问题逐渐引起人们对体育运动的重视。如果能将体育运动中一些服务性的工作交给机器人来完成，那么体育运动就达到了一种自动化加娱乐性的双重效果了。篮球作为一种时尚的运动已经以飞快的步伐走入大家的生活当中，目前我们身边有了越来越多的篮球场，也有了越来越多的人爱好上了篮球这项运动。但由于篮球的训练强度比较大，如果人为的去捡起大量散落在场地上的球，势必会增加运动员的体能消耗并且会浪费大量的训练时间，影响训练的连续性、流畅性。即便是找人陪练也是一项比较艰苦的工作，且不够经济实惠。并且对于其他以打篮球作为运动健身、休闲娱乐的人们来说，频繁的捡球会减弱他们对篮球甚至是对运动的兴趣与积极性。

鉴于上诉不足，为克服这一问题，设计了一款自动、便捷、高效、经济实惠的捡球机器人。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能捡球机器人，其兼具自动、便捷、高效、经济实惠的优点。

本发明的智能捡球机器人，包括移动载体、安装在移动载体上的用于驱动机架运动的行走机构、设置在机架上的捡球装置、设置在移动载体上用于识别篮球的识别模块。

进一步，所述捡球装置包括安装于移动载体上的机械臂组件以及与机械臂组件端部连接的捡球机构，所述机械臂组件可被驱动的转换方位并可被驱动的伸缩带动捡球机构捡拾篮球。

进一步，所述捡球机构包括用于张开以松开篮球和闭合以抓紧篮球的多个捡球爪以及驱动捡球爪形成张开、闭合动作的抓持驱动机构，所述捡球爪包括用于夹持篮球的爪体，所述爪体的抓持面有与球体相适应的圆弧面以及位于圆弧面上下两端的防滑纹。

进一步，所述抓持驱动机构包括连接在机械臂组件上用于安装捡球爪的基架、设置在基架上可实现往复运动的驱动件以及连接在驱动件与各个捡球爪之间用于将驱动件的往复运动传递至捡球爪使其张开、闭合的传动件，所述捡球爪围绕驱动件往复运动的中轴线周向分布。

进一步，所述捡球爪为三段式结构分别为与基架固定连接的基底、与基底通过转动副转动配合的细板以及与细板自由端固定连接的爪体。

进一步，还包括设置在移动载体上用于存储篮球的储球装置。

进一步，所述机械臂组件包括竖向设置且与移动载体转动配合的转向臂、与转向臂滑动配合可竖向往复运行的横向臂、与横向臂滑动配合可横向往复运行的纵向臂以及分别驱动转向臂转动、横向臂和纵向臂的滑动的转向驱动件、纵向驱动件以及横向驱动件；所述捡球机构连接在纵向臂上。

进一步，所述纵向驱动件以及横向驱动件包括齿条、与齿条啮合的齿轮以及驱动齿轮转动的齿轮驱动件，所述齿条分别固定连接在转向臂以及横向臂上并沿其走向方向延伸，所述齿轮分别设置于横向臂以及纵向臂上并分别与设置在转向臂以及横向臂上的齿条啮合。

进一步，所述识别模块至少包括用于检测球体位置的摄像头。