[发明专利]一种用于验证机器人路径一致性的方法

权利要求书

1.一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：搭建模拟实验环境，用于作为服务机器人路径规划的场所，预置起点和终点；

步骤S2：将服务机器人置于所述模拟实验环境的起点处，服务机器人自由规划从起点至终点的路径；

步骤S3：传感模块检测到服务机器人在起点开始运动时，通过通讯模块将传感信息传输给处理模块并且开始计时；

步骤S4：传感模块检测到服务机器人运动至终点时，通过通讯模块将传感信息传输给处理模块并且结束计时；

步骤S5：多次重复步骤S2至步骤S4；

步骤S6：处理模块根据每次所接收的传感信息判断服务机器人所选择的运动路径是否一致，根据每次计时的时长差是否处于预设时长范围内，从而验证服务机器人能否通过路径一致性的标准。

2.根据权利要求1所述的一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，所述模拟实验环境从起点至终点至少包括三条通路，分别为第一路径、第二路径和第三路径。

3.根据权利要求2所述的一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，所述第一路径和所述第二路径路程相同且相互对称，所述第三路径路程最短。

4.根据权利要求2所述的一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，所述第二路径上存在若干障碍物。

5.根据权利要求2所述的一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，所述传感模块包括位于每条路径在起点和终点附近位置的各两个传感器。

6.根据权利要求1所述的一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，步骤S5中的多次为10次。

7.根据权利要求1所述的一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，所述预设时长范围为路径长度除以制造商所设定所述机器人的最小运行速度的结果。

8.根据权利要求1所述的一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，其特征在于，所述传感信息包括传感模块中的第几个传感器被触发的信息。