[发明专利]一种用于验证机器人路径一致性的方法

说明书

本发明实施例公开了一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法。该验证方法包括搭建具有起点和终点的模拟实验环境；将服务机器人置于模拟实验环境的起点处，服务机器人自由规划从起点至终点的路径；传感模块检测到服务机器人在起点开始运动时，通过通讯模块将传感信息传输给处理模块并且开始计时；传感模块检测到服务机器人运动至终点时，通过通讯模块将传感信息传输给处理模块并且结束计时；多次重复上述传感模块检测步骤；处理模块根据每次所接收的传感信息判断服务机器人所选择的运动路径是否一致，根据每次计时的时长差是否处于预设时长范围内，从而验证服务机器人能否通过路径一致性的标准。该验证方法有效地降低验证成本。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体涉及一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法。

背景技术

近年来，随着科技的进步，服务机器人越来越多的走进了大家的生活。因此，准确测试具有自主导航功能的服务机器人的路径一致性，成为了一个新的需求。目前，现有的测试服务机器人路径一致性的方法都是按照工业机器人测试方法，通过高精度的相机或者激光传感器进行测量。这种方法测量出的准确度高，但成本极其昂贵。考虑到具体的应用场景，服务机器人所需的精确度比工业机器人所需的精确度低很多，因此，采用现有的验证一致性方法会造成极大的资源浪费。

因此，针对现有的验证机器人路径一致性所存在的成本高的问题，有必要提出一种成本低、适用于服务机器人的验证路径一致性的方法。

发明内容

针对现有的验证机器人路径一致性所存在的成本高的问题，有必要提出一种成本低、适用于服务机器人的验证路径一致性的方法。本发明实施例所提供的用于验证服务机器人的路径一致性的方法，该方法通过模拟实验环境和感知传感器，从而有效地判断服务机器人所选择的路径并判断出服务机器人在规定时间内是否到达预设目标位置，摒弃了现有验证路径一致性方法所采用的跟随系统、激光跟踪仪等高精度仪器，从而有效地降低了验证成本，更适用于服务机器人。

该用于验证服务机器人的路径一致性的方法的具体方案如下：一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，包括步骤S1：搭建模拟实验环境，用于作为服务机器人路径规划的场所，预置起点和终点；步骤S2：将服务机器人置于所述模拟实验环境的起点处，服务机器人自由规划从起点至终点的路径；步骤S3：传感模块检测到服务机器人在起点开始运动时，通过通讯模块将传感信息传输给处理模块并且开始计时；步骤S4：传感模块检测到服务机器人运动至终点时，通过通讯模块将传感信息传输给处理模块并且结束计时；步骤S5：多次重复步骤S2至步骤S4；步骤S6：处理模块根据每次所接收的传感信息判断服务机器人所选择的运动路径是否一致，根据每次计时的时长差是否处于预设时长范围内，从而验证服务机器人能否通过路径一致性的标准。

优选地，所述模拟实验环境从起点至终点至少包括三条通路，分别为第一路径、第二路径和第三路径。

优选地，所述第一路径和所述第二路径路程相同且相互对称，所述第三路径路程最短。

优选地，所述第二路径上存在若干障碍物。

优选地，所述传感模块包括位于每条路径在起点和终点附近位置的各两个传感器。

优选地，步骤S5中的多次为10次。

优选地，所述预设时长范围为路径长度除以制造商所设定所述机器人的最小运行速度的结果。

优选地，所述传感信息包括传感模块中的第几个传感器被触发的信息。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例提供一种用于验证服务机器人的路径一致性的方法，通过模拟实验环境和感知传感器，从而有效地判断服务机器人所选择的路径并判断出服务机器人在规定时间内是否到达预设目标位置，摒弃了现有验证路径一致性方法所采用的跟随系统、激光跟踪仪等高精度仪器，从而有效地降低了验证成本，更适用于服务机器人。