[发明专利]箱体抓取控制方法、箱体放置控制方法、相关装置及系统

权利要求书

1.一种箱体抓取控制方法，用于控制具有两个夹持面的一个夹持器抓起箱体，其特征在于，所述方法包括：

根据箱体的位置和尺寸信息，在箱体的第一面确定与所述夹持器的第一夹持面对应的第一夹持位置、在箱体的第二面确定与所述夹持器的第二夹持面对应的第二夹持位置；

控制所述夹持器的第一夹持面到达所述第一夹持位置、第二夹持面到达所述第二夹持位置；

控制所述第一夹持面向所述第一夹持位置施加作用力、第二夹持面向所述第二夹持位置施加作用力，抓起所述箱体；

其中，所述控制所述夹持器的第一夹持面到达所述第一夹持位置、第二夹持面到达所述第二夹持位置，包括：

控制机械臂移动所述夹持器，使得所述夹持器的第一夹持面到达所述第一夹持位置；

移动所述夹持器的第二夹持面，使得所述夹持器的第二夹持面到达所述第二夹持位置；

其中，所述使得所述夹持器的第二夹持面到达所述第二夹持位置具体包括：

获得所述第二夹持面到达所述第二夹持位置所需的相对位移参数后，控制所述第二夹持面移动与所述相对位移参数对应的距离；

或者在移动所述第二夹持面的过程中，获得位置传感器反馈的第二夹持面与第二夹持位置的相对位置信息，若所述相对位置信息达到了最小阈值，则停止移动所述第二夹持面；

其中，所述第一夹持位置和第二夹持位置通过以下步骤确定：

在箱体的第一面选取小于或等于所述第一夹持面的第一区域、在箱体的第二面选取小于或等于所述第二夹持面的第二区域；

判断当所述第一夹持面位于所述第一区域时，所述第二夹持面与所述第二区域之间的相对位移参数是否位于第二夹持面的行程范围内，若是，则将所述第二区域选中为所述第二夹持位置；

判断当前第一夹持面与所述第一区域的距离是否位于机械臂的行程范围内，若是，则将所述第一区域选中为第一夹持位置；

其中，所述第一夹持位置和第二夹持位置还通过以下步骤确定：

计算所述夹持器位于所述第一夹持位置和第二夹持位置时对应的机械臂第一构型参数；

检测抓取区域内是否存在障碍物，若是，则获得障碍物的位置信息；

计算所述第一构型参数对应的机械臂位置与所述抓取区域内障碍物的位置是否存在重合部分，若计算结果为否，则选中该第一构型参数对应的第一夹持位置和第二夹持位置；

其中，所述第一夹持位置和第二夹持位置还通过以下步骤确定：

获得包括至少两组所述第一夹持位置和第二夹持位置的第一集合，从该第一集合中选中与预设的第一筛选指标匹配度最高的第一夹持位置和第二夹持位置。

2.一种箱体放置控制方法，用于控制具有两个夹持面的一个夹持器将箱体放置在目标位置，其特征在于，所述方法包括：

根据箱体的目标位置的信息，在箱体的第一面确定与所述夹持器的第一夹持面对应的第一放置位置、在箱体的第二面确定与所述夹持器的第二夹持面对应第二放置位置；

在所述箱体位于所述目标位置时，所述夹持器的第一夹持面从所述第一放置位置释放作用力、第二夹持面从所述第二放置位置释放作用力，将箱体放置在所述目标位置；

其中，所述第一放置位置和第二放置位置通过以下步骤确定：

在箱体的第一面选取小于或等于所述第一夹持面的第三区域、在箱体的第二面选取小于或等于所述第二夹持面的第四区域；

判断当前第一夹持面与所述第三区域的距离是否位于机械臂的范围内，若是，则将所述第三区域选中为第一放置位置；

判断当所述第一夹持面位于所述第三区域时，所述第二夹持面与所述第四区域之间的相对位移参数是否位于第二夹持面的行程范围内，若是，则将所述第四区域选中为所述第二放置位置；

其中，确定所述第一放置位置还包括：

计算所述夹持器位于所述第一放置位置和第二放置位置对应的机械臂第二构型参数；

检测放置区域内是否存在障碍物，若是，则获得障碍物的位置信息；

计算所述第二构型参数对应的机械臂位置与所述放置区域内障碍物的位置是否存在重合部分，若计算结果为否，则选中该第二构型参数对应的第一放置位置；

其中，所述第一放置位置和第二放置位置还通过以下步骤确定：

获得包括至少两组所述第一放置位置和第二放置位置的第二集合，从该第二集合中选中与预设的第二筛选指标匹配度最高的第一放置位置和第二放置位置。