[发明专利]箱体抓取控制方法、箱体放置控制方法、相关装置及系统

说明书

本申请实施例公开一种箱体抓取控制方法、箱体放置控制方法、相关装置及系统。所述方法包括：根据箱体的位置和尺寸信息，在箱体的第一面确定与夹持器的第一夹持面对应的第一夹持位置、在箱体的第二面确定与夹持器的第二夹持面对应的第二夹持位置；控制夹持器的第一夹持面和第二夹持面分别到达所述第一夹持位置和第二夹持位置；控制所述第一夹持面和第二夹持面分别向所述第一夹持位置和第二夹持位置施加作用力，抓起所述箱体。本申请可适应抓取对象为各种不同尺寸和形状的箱体的应用场景，增强对箱体的抓取力，保持机械臂高速弧形运动、圆周运动等各种复杂路径运动时箱体的稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种箱体抓取控制方法、箱体放置控制方法、箱体取放控制方法、相关装置及系统。

背景技术

目前在机器人的抓取对象为各种形状、尺寸不一的箱体的应用场景，通常是通过夹持器向箱体的一个面施加单方向的作用力，抓起箱体。

然而上述方法施加的单向作用力有限，在搬运箱体的过程，尤其在机械臂做高速圆周运动、弧形运动等各种复杂路径运动时，极易导致箱体掉落。

发明内容

本申请实施例提供一种箱体抓取控制方法、箱体放置控制方法、箱体取放控制方法、相关装置及系统，用以适应抓取对象为各种不同尺寸和形状的箱体的应用场景，增强对箱体的抓取力，保持机械臂高速弧形运动、圆周运动等各种复杂路径运动时箱体的稳定性。

第一方面，本申请实施例提供了一种箱体抓取控制方法，用于控制具有两个夹持面的夹持器抓起箱体，该方法包括：

根据箱体的位置和尺寸信息，在箱体的第一面确定与夹持器的第一夹持面对应的第一夹持位置、在箱体的第二面确定与夹持器的第二夹持面对应的第二夹持位置；

控制夹持器的第一夹持面和第二夹持面分别到达所述第一夹持位置和第二夹持位置；

控制所述第一夹持面和第二夹持面分别向所述第一夹持位置和第二夹持位置施加作用力，抓起所述箱体。

采用上述方法，通过在箱体上确定位于两个不同的面上的第一夹持位置和第二夹持位置，从而向第一夹持位置和第二夹持位置施加不同方向的作用力，可以适应抓取对象为各种不同尺寸和形状的箱体的应用场景，增强对箱体的抓取力，保持机械臂高速弧形运动、圆周运动等各种复杂路径运动时箱体的稳定性。

在一种可能的实施方式中，所述控制夹持器的第一夹持面和第二夹持面分别到达所述第一夹持位置和第二夹持位置具体包括：

控制机械臂移动夹持器，使得夹持器的第一夹持面到达所述第一夹持位置；

移动夹持器的第二夹持面，使得夹持器的第二夹持面到达所述第二夹持位置。

采用上述方法，通过移动所述第二夹持面，可灵活地适应不同大小的箱体，到达箱体任意两个面上的任意位置。

在一种可能的实施方式中，述使得夹持器的第二夹持面到达所述夹持器具体包括：

获得所述第二夹持面到达所述第二夹持位置所需的相对位移参数后，控制所述第二夹持面移动与所述相对位移参数对应的距离；和/或者

在移动所述第二夹持面的过程中，获得位置传感器反馈的第二夹持面与第二夹持位置的相对位置信息，若所述相对位置达到了最小阈值，则停止移动所述第二夹持面。

采用上述方法，可以根据不同尺寸箱体的实际需要精准地控制第二夹持面在箱体的第二面上移动的距离。

在一种可能的实施方式中，所述第一夹持位置和/或第二夹持位置通过以下步骤确定：

在箱体的第一面选取小于或等于所述第一夹持面的第一区域、在箱体的第二面选取小于或等于所述第二夹持面的第二区域；