[发明专利]转动角度的检测方法及装置

权利要求书

1.一种转动角度的检测方法，应用于旋转机构，所述旋转机构包括电机轴、传动部件和输出轴，所述电机轴的输出扭矩经过所述传动部件作用于所述输出轴，并带动所述输出轴转动，其特征在于，在所述旋转机构的电机轴处设置第一角度传感器，用于检测所述电机轴的第一转动角度，在所述旋转机构的输出轴上设置第二角度传感器，用于检测所述输出轴的第二转动角度；所方法包括：

根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值；

根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围；

基于所述第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值；

基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，并根据所述电机轴的实际转动角度确定所述输出轴的实际转动角度；

其中，所述转动角度估算值包括转动圈数估算值与实时转动角度估算值；

所述基于所述第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值，包括：

确定所述转动圈数估算值与所述电机轴的实际转动圈数的对应关系；

根据所述第一转动角度与所述实际转动圈数进行角度值转换，得到所述转动角度可选值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值之前，还包括：

根据所述传动部件的传动比计算所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系；

基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的转动圈数估算值；

基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的实时转动角度估算值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值，包括：

根据所述转动圈数估计值与360°的乘积，加上所述实时转动角度估算值与传动比的乘积，确定所述转动角度估算值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围，包括：

获取所述第二角度传感器的测量误差值；

根据所述转动角度估算值、测量误差值的求和值与求差值，确定所述电机轴的转动角度的实际范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动角度可选值包括第一转动角度、第二转动角度和第三转动角度；

所述基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，包括：

计算所述第一转动角度、第二转动角度和第三转动角度的大小，将落入所述转动角度的实际范围内的任一转动角度可选值确定为所述电机轴的实际转动角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机轴的实际转动角度确定所述输出轴的实际转动角度，包括：

获取所述传动部件对于所述电机轴的输出扭矩的传动比，将所述电机轴的实际转动角度除以所述传动比，得到所述输出轴的实际转动角度。