[发明专利]转动角度的检测方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种舵机的转动角度的检测方法及装置，该方法包括：根据第二转动角度计算电机轴在转动过程中的转动角度估算值；根据转动角度估算值结合第二角度传感器的检测误差，确定电机轴的转动角度的实际范围；基于第一转动角度与转动角度估算值的相对关系，确定电机轴的转动角度可选值；基于转动角度可选值中落入电机轴的转动角度的实际范围的值，确定电机轴的实际转动角度，并根据电机轴的实际转动角度确定输出轴的实际转动角度。通过上述方法，可以提升对于旋转机构输出轴的转动角度的测量精度，大大减小了由于角度传感器精度误差而导致的对系统整体误差的影响，使旋转机构的输出控制更精确。

技术领域

本发明涉及测控技术领域，尤其涉及一种转动角度的检测方法及装置。

背景技术

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。对于舵机而言，主要的工作之一就是能够准确地控制输出轴的转角。对于舵机的输出轴转角的控制，其精确与否取决于对输出轴实时转角的检测精度，也即是说在准确计算出输出轴的实时转角的前提下，才能通过控制系统完成对于输出轴角度的精确控制。

传统的对于舵机输出轴的角度检测方法，通常是通过安装在舵机的输出轴上的角度传感器直接检测输出轴的旋转角度，这种方案中，角度传感器自身的误差会直接引入到对于输出转角的控制上，导致难以带来精确的控制效果。

发明内容

本发明实施例提供一种转动角度的检测方法及装置，可以提升对于旋转机构输出轴的转动角度的测量精度，使旋转机构的输出控制更精确。

一种转动角度的检测方法，应用于旋转机构，所述旋转机构包括电机轴、传动部件和输出轴，所述电机轴的输出扭矩经过所述传动部件作用于所述输出轴，并带动所述输出轴转动，在所述旋转机构的电机轴处设置第一角度传感器，用于检测所述电机轴的第一转动角度，在所述旋转机构的输出轴上设置第二角度传感器，用于检测所述输出轴的第二转动角度；所方法包括：

根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值；

根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围；

基于所述第一转动角度与所述转动角度估算值的相对关系，确定所述电机轴的转动角度可选值；

基于所述转动角度可选值中落入所述电机轴的转动角度的实际范围的值，确定所述电机轴的实际转动角度，并根据所述电机轴的实际转动角度确定所述输出轴的实际转动角度。

可选的，在其中一个实施例中，在所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值之前，还包括：

根据所述传动部件的传动比计算所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系；

基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的转动圈数估算值；

基于所述第二转动角度结合所述电机轴与输出轴的转动角度对应关系，确定所述电机轴的实时转动角度估算值。

可选的，在其中一个实施例中，所述根据所述第二转动角度计算所述电机轴在转动过程中的转动角度估算值，包括：

将所述转动圈数估计值与360°的乘积、所述实时转动角度估算值与传动比的乘积求和后，确定所述转动角度估算值。

可选的，在其中一个实施例中，所述根据所述转动角度估算值结合所述第二角度传感器的检测误差，确定所述电机轴的转动角度的实际范围，包括：

获取所述第二角度传感器的测量误差值；

根据所述转动角度估算值、测量误差值的求和值与求差值，确定所述电机轴的转动角度的实际范围。