[实用新型]一种自动导正的抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种自动导正的抓取装置，其用于抓取工件并将抓取工件准确放置于既定位置，抓取装置包括抓取工件的夹爪机构，抓取装置还包括使夹爪机构能够准确抓取工件或准确放置工件的对中机构，对中机构包括支撑架、沿左右方向和前后方向能够滑动的设置在支撑架上的浮动板单元，夹爪机构固定连接在浮动板单元的底部；发明的自动导正的抓取装置的夹爪机构在抓取工件时通过本实用新型的对中机构中浮动板单元的浮动设置，使得夹爪机构抓取或放置工件且在侧向（即在左右方向或在前后方向）受力时，夹爪机构能够在侧向发生偏移，直至将工件准确抓取或将工件准确放置于既定位置。本实用新型的夹爪机构的夹爪抓取时或放置工件时，不会导致工件划伤。

技术领域

本实用新型涉及一种自动导正的抓取装置。

背景技术

双质量飞轮是汽车动力总成的重要组成部件，一是可以减少离合器在接合或分离时的冲击，这一点和离合器片的扭转减震器作用相同；另一点是可以减少发动机的震动，因为飞轮安装在发动机端，重量大，内部的扭转减震器可以平衡发动机工作时的震动和冲击。双质量飞轮的外壳是通过冲压成型，主要定位孔是通过机加工完成，外形轮廓及定位孔之间存在比较大的偏差。

基于目前机械设备自动化要求越来越高，搬运工件通常采用机器人或者机械手。但很多工件并非所有外形都是机加工，有些是铸造件或锻造件等，外形轮廓位置与需要定位的位置尺寸一致性并不是特别准确，工件需要快速自动抓取，定位，放置到正确位置。

现有技术中由于工件的尺寸不确定性，机器人或者机械手的夹爪抓取工件时，从会导致夹爪与工件之间发生碰撞，对夹爪和工件造成破坏，此外，在时，被抓取的工件的外形与定位孔存在较大的位置偏差时，将工件放置到定位孔，夹爪会产生径向受力，工件定位面容易划伤，机械手或者机器人会受侧向力，造成损坏。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自动导正的抓取装置，其不会是工件擦伤。

为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案如下：

一种自动导正的抓取装置，其用于抓取工件并将抓取工件准确放置于既定位置，抓取装置包括抓取工件的夹爪机构，抓取装置还包括使夹爪机构能够准确抓取工件或准确放置工件的对中机构，对中机构包括支撑架、沿左右方向和前后方向能够滑动的设置在支撑架上的浮动板单元，夹爪机构固定连接在浮动板单元的底部；当夹爪机构抓取工件并在前后方向或左右方向受力时，夹爪机构通过对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将工件抓取，当夹爪机构将抓取的工件放置于既定位置并在前后方向或左右方向受力时，夹爪机构通过对中机构能够在前后方向和左右方向浮动直至将工件放置于既定位置。

优选地，浮动板单元包括与夹爪机构固定连接的第一浮动板，第一浮动板相对支撑架能够沿左右方向和前后方向滑动。

优选地，浮动板单元还包括沿左右方向和前后方向中的一个方向滑动连接在支撑架上的第二浮动板，第一浮动板沿左右方向和前后方向中的另一个方向滑动连接在第二浮动板上。

优选地，浮动板单元还包括设于第一浮动板与第二浮动板之间的第一滑动机构，第一浮动板通过第一滑动机构与第二浮动板滑动连接。

优选地，浮动板单元还包括设于第二浮动板与支撑架之间的第二滑动机构，第二浮动板通过第二滑动机构与支撑架滑动连接。

优选地，支撑架包括位于侧向的侧围板以及位于侧围板上方的盖板，盖板与侧围板之间围合形成有容纳空间，浮动板单元的在容纳空间内能够沿前后方向和左右方向滑动，第二滑动机构设于盖板与第二浮动板之间。

优选地，对中机构还包括抵触在第一浮动板周侧与侧围板之间和第二浮动板周侧与侧围板之间的多个弹性件。

优选地，对中机构还包括趋向于带动浮动板单元沿前后方向和左右方向滑动至容纳空间的中央处的回复机构。