[实用新型]工件抓取机械手

权利要求书

1.一种工件抓取机械手，包括框架(1)，其特征在于：所述框架(1)中部固定安装有PLC(2)及X轴步进驱动器(3)，所述X轴步进驱动器(3)与PLC(2)的输出端电连接，所述框架(1)内还固定安装有工件盒(4)，所述工件盒(4)上方固定安装有铝壳(5)，所述铝壳(5)内固定安装有X轴位移装置(6)，所述X轴位移装置(6)包括位于铝壳(5)一端的X轴步进电机(601)，所述X轴步进电机(601)与X轴步进驱动器(3)电连接，所述X轴步进电机(601)的出口贯穿铝壳(5)连接有第一同步带轮(602)，所述铝壳(5)远离第一同步带轮(602)的一端设有第二同步带轮(603)，所述第一同步带轮(602)与第二同步带轮(603)通过同步带(604)进行传动，所述同步带(604)一侧固定安装有支撑板(605)，所述支撑板(605)上通过Y轴位移装置(7)连接有抓取装置(8)，所述铝壳(5)远离第一步进电机的一端设有旋铆机工作台(9)，所述旋铆机工作台(9)上固定安装有旋铆机(10)。

2.根据权利要求1所述的一种工件抓取机械手，其特征在于：所述铝壳(5)内固定安装有导轨(606)，所述导轨(606)上滑动连接有滑块(607)，所述滑块(607)与支撑板(605)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工件抓取机械手，其特征在于：所述铝壳(5)表面固定安装有护盖(11)，所述支撑板(605)上设有槽道(608)，所述护盖(11)贯穿槽道(608)与支撑板(605)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种工件抓取机械手，其特征在于：所述Y轴位移装置(7)包括固定安装于支撑板(605)上的固定块(701)，所述固定块(701)上方设有支板(702)，所述固定块(701)一侧设有与支板(702)固定连接的安装板(703)，所述安装板(703)远离固定块(701)的一侧设有与支板(702)固定连接的电机固定座(704)，所述框架(1)上还固定安装有与PLC(2)输出端电连接的Y轴步进驱动器(705)，所述电机固定座(704)远离安装板(703)的一侧固定安装有Y轴步进电机(706)，所述Y轴步进电机(706)与Y轴步进驱动器(705)电连接，所述Y轴步进电机(706)的出口贯穿电机固定座(704)连接有联轴器(707)，所述联轴器(707)远离Y轴步进电机(706)的一端连接有丝杠(708)，所述固定块(701)内固定安装有螺母(709)，所述丝杠(708)与螺母(709)转动连接，所述丝杠(708)贯穿螺母(709)连接有抓取装置(8)。

5.根据权利要求4所述的一种工件抓取机械手，其特征在于：所述固定块(701)内设有通孔(710)，所述通孔(710)位于丝杠(708)两侧，所述通孔(710)与丝杠(708)平行，所述通孔(710)内安装有轴承(711)，所述安装板(703)远离Y轴步进电机(706)的一面固定安装有支杆(712)，所述支杆(712)与轴承(711)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种工件抓取机械手，其特征在于：所述支板(702)上设有感应装置(12)，所述感应装置(12)包括位于支板(702)两端的感应器固定块(121)，所述感应器固定块(121)固定于支板(702)靠近旋铆机工作台(9)的一侧，所述感应器固定块(121)底部固定安装有光电开关(122)，所述光电开关(122)与PLC(2)的输入端电连接，所述固定块(701)靠近光电开关(122)的一侧固定安装有感应片(123)。

7.根据权利要求5所述的一种工件抓取机械手，其特征在于：所述抓取装置(8)包括沿竖直方向设置的连接板(801)，所述连接板(801)固定安装于支板(702)远离Y轴步进电机(706)的一端，所述连接板(801)一面固定安装有与PLC(2)电连接的第一电磁阀(802)，所述连接板(801)一面还固定安装有与第一电磁阀(802)电连接的气缸(803)，所述气缸(803)的底部连接有活塞杆(804)，所述活塞杆(804)底端固定连接有抓取气缸安装板(805)，所述抓取气缸安装板(805)一面沿竖直方向固定安装有手指气缸(806)及第二电磁阀(807)，所述手指气缸(806)与第二电磁阀(807)电连接，所述第二电磁阀(807)与PLC(2)电连接，所述手指气缸(806)的出口固定安装有工件手抓(808)。