[实用新型]工件抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种工件抓取机械手，旨在提供一种自动对旋铆机进行上下料的工件抓取机械手，其包括框架，框架上设有PLC及与PLC电连接的X轴步进驱动器，框架上设有工件盒，工件盒上设有铝壳，铝壳内设有X轴位移装置，X轴位移装置包括位于铝壳一端的与X轴步进驱动器电连接的X轴步进电机，X轴步进电机的出口贯穿铝壳连接有第一同步带轮，铝壳远离第一同步带轮的一端设有第二同步带轮，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带进行传动，同步带一侧固定安装有支撑板，支撑板上通过Y轴位移装置连接有抓取装置，铝壳远离第一步进电机的一端设有旋铆机工作台，旋铆机工作台上固定安装有旋铆机，实现了自动对旋铆机进行上下料。

技术领域

本实用新型涉及旋铆机的上下料装置领域，特别涉及一种工件抓取机械手。

背景技术

旋铆机是一种依据冷辗原理研制而成的铆接设备，利用铆钉对工件进行铆接。

目前，公开号为CN203541983U的中国专利公开了一种高精度旋铆机，它包括由光栅尺、电控系统和液压系统组成的电液位置伺服系统，还包括独立于液压系统之外的轴承组冷却、润滑液压系统，安装在液压系统的油箱上的液压油专用过滤机构，且设有精密油缸，光栅尺、电控系统和液压系统组成的电液位置伺服系统通过电气线路互相连接，并通过油管与轴承组连接，精密油缸通过螺钉被固定在机座上，并通过油管与液压系统连接。

这种高精度旋铆机虽然由于改进了现有的普通旋铆机的电气控制系统和液压系统，增加轴承组的冷却、润滑液压系统，增加了液压系统中液压油专用过滤机构，同时提高了油缸的制造精度，使旋铆过程的工艺参数实现高精度自动化控制，有效提升了国内旋铆机的技术水平，但是需要人工对旋铆机进行上下料。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工件抓取机械手，其具有自动对旋铆机进行上下料的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种工件抓取机械手，包括框架，所述框架中部固定安装有PLC及X轴步进驱动器，所述 X轴步进驱动器与PLC的输出端电连接，所述框架内还固定安装有工件盒，所述工件盒上方固定安装有铝壳，所述铝壳内固定安装有X轴位移装置，所述X轴位移装置包括位于铝壳一端的X轴步进电机，所述X轴步进电机与X轴步进驱动器电连接，所述X轴步进电机的出口贯穿铝壳连接有第一同步带轮，所述铝壳远离第一同步带轮的一端设有第二同步带轮，所述第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带进行传动，所述同步带一侧固定安装有支撑板，所述支撑板上通过Y轴位移装置连接有抓取装置，所述铝壳远离第一步进电机的一端设有旋铆机工作台，所述旋铆机工作台上固定安装有旋铆机。

通过采用上述技术方案，PLC发出信号到X轴步进驱动器，X轴步进驱动器驱动X 轴步进电机工作，带动第一同步带轮转动，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带进行传动，同步带带动支撑板在X轴上发生位移，X轴步进电机正转时，支撑板向远离X轴步进电机的方向位移，X轴步进电机反转时，支撑板向靠近X轴步进电机的方向位移，通过X轴位移装置带动抓取装置在X轴方向上发生位移，从而利用抓取装置在工件盒中抓取工件后，位移到旋铆机工作台上，进行上料，旋铆机再对工件进行铆接加工，加工完成后，抓取装置再抓取将工件从旋铆机工作台上抓取下来，利用X轴位移装置带动抓取装置进行位移，从而进行下料。

进一步设置：所述铝壳内固定安装有导轨，所述导轨上滑动连接有滑块，所述滑块与支撑板固定连接。

通过采用上述技术方案，同步带带动支撑板发生位移，同时位于支撑板底部的滑块与铝壳内的导轨发生位移，从而减小了由同步带直接拖动支撑板时，支撑板与铝壳之间的摩擦力。

进一步设置：所述铝壳表面固定安装有护盖，所述支撑板上设有槽道，所述护盖贯穿槽道与支撑板滑动连接。