[实用新型]具有类人工作业模式的高空清洁机器人

权利要求书

1.一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端，移动支撑机构的末端固定有弧形足端防滑橡胶垫；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部，上述各部件中的电气元件均由系统控制器控制。

2.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁臂具有一个以Z₀方向为旋转轴的第一转动副，一个以X₀方向为旋转轴的第三转动副，两个以Y₀方向为旋转轴的主动自由度，分别是第二转动副和第四转动副，其中，X₀、Y₀、Z₀分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。

3.如权利要求2所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁臂包括一个清洁臂第一驱动电机，一个清洁臂第一连杆，一个清洁臂第二驱动电机座，一个清洁臂第二驱动电机，一个清洁臂第二连杆接头，一个清洁臂第二连杆，一个清洁臂第三驱动电机座，一个清洁臂第三驱动电机，一个清洁臂第三连杆，一个清洁臂第四驱动电机座，一个清洁臂第四驱动电机，一个清洁执行器连接件；

装有第一清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第一清洁臂连接基座上；装有第二清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第二清洁臂连接基座上；

清洁臂第一驱动电机的输出轴与清洁臂第一连杆固联形成第一转动副；清洁臂第一连杆的另一端与清洁臂第二驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第二驱动电机固定在清洁臂第二驱动电机座上，清洁臂第二驱动电机的输出轴与清洁臂第二连杆接头固联形成第二转动副；清洁臂第二连杆的一端与清洁臂第二连杆接头通过螺纹连接，另一端与清洁臂第三驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第三驱动电机固定在清洁臂第三驱动电机座上，清洁臂第三驱动电机的输出轴与清洁臂第三连杆固联形成第三转动副；清洁臂第三连杆的另一端与清洁臂第四驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第四驱动电机固定在清洁臂第四驱动电机座上，清洁臂第四驱动电机的输出轴与清洁执行器连接件固联形成第四转动副。

4.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述第一清洁执行器包括两个执行器清洁液注入接头，一个第一清洁执行器连接支架，一个第一清洁臂连接件，一个刮水器橡胶条支架，一个橡胶条，一个第一清洁臂清洁毛巾，一个第一清洁臂清洁毛巾支架；所述第一清洁执行器连接支架的一端设有刮水器橡胶条支架，另一端设有第一清洁臂清洁毛巾支架，第一清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第一清洁臂连接件；橡胶条安装在刮水器橡胶条支架上；第一清洁臂清洁毛巾固定在第一清洁臂清洁毛巾支架下表面，执行器清洁液注入接头设置在第一清洁臂清洁毛巾支架上，清洁液通过执行器清洁液注入接头浸湿第一清洁臂清洁毛巾。

5.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述第二清洁执行器包括一个执行器污液输出接头，一个第二清洁臂连接件，一个第二清洁执行器连接支架，一个刮刀支架，一个刮刀，一个第二清洁臂清洁毛巾，一个第二清洁臂清洁毛巾支架；第二清洁执行器连接支架一端设有刮刀支架，另一端设有第二清洁臂清洁毛巾支架，第二清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第二清洁臂连接件；刮刀安装在刮刀支架上；第二清洁臂清洁毛巾固定在第二清洁臂清洁毛巾支架的外表面；第二清洁臂清洁毛巾支架的底部设有执行器污液输出接头，第二清洁臂清洁毛巾擦拭玻璃幕墙边框残留的污液通过执行器污液输出接头回收。