[实用新型]具有类人工作业模式的高空清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部。该机器人适应能力强、运动灵活、安全可靠、结构紧凑。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术，尤其是一种用于高空清洁的具有类人工作模式的高空清洁机器人。

背景技术

随着我国经济建设的迅速发展，高层建筑如雨后春笋，比比皆是。但由于建筑设计配套尚不规范，目前，国内绝大多数高层建筑的清洗都由人工完成。无论是吊板式、吊篮式清洗还是升降台式清洗，都存在人工成本高，工人劳动强度大、危险性高等缺点。因此，从经济性和安全性考虑，需要一种能代替人工又能自动完成清洁工作的机器人。

中国专利申请201510824734.6公开了一种清洁机器人，包括机器人本体和楼顶安全升降缆车，其中，机器人本体包括吸附装置、清洗系统、供电系统、回收系统；机器人本体通过楼顶安全升降缆车控制升降高度，到达清洁位置，吸附装置将机器人本体固定在玻璃幕墙上，清洁系统进行玻璃清洁，回收系统对玻璃清洁后的污物回收，供电系统用于吸附装置、清洗系统和回收系统的供电。但是，通过阅读整片专利文件，该专利申请仅仅给出了概括性的技术设想，并未有具体的技术特征描述，也没有相应地技术附图，对于本领域技术人员来说，根据该技术方案是无法直接予以实施的，必须要进行再次的技术创造，才能够实现，也就是说本专利申请是一种概念性的想法，缺少具体实施的技术方案。

中国专利申请201510258869.0公开了一种攀爬灭火、清洁机器人，其本体结构由摆杆机构、行走机构、传动系统、吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元组成。摆杆机构由曲柄、连杆和摆杆组成，采用球面副连接方式使摆杆进行任意角度的摆动，实现对玻璃幕墙的清洁和高层建筑的灭火功能。行走机构采用履带式行走的方式。传动系统采用齿轮啮合方式实现动力的传递。吸附装置由风扇、风碗和排风孔组成，采用吸附原理使机器人贴在墙壁上。灭火装置采用向火源喷射二氧化碳的方式进行灭火。清洁装置通过可以自由转动的清洁刷进行清洁。采用吸附原理使机器人贴在墙壁上。摄像单元则为地面实时反馈机器人的工作情况，便于地面人员远程控制。该专利申请的技术方案复杂，清洁手臂以及行走机构的活动能力较差，无转动副，不利于动作调整，难以完成微小动作的实施。

中国专利申请201510578552.5公开了一种高空清洁机器人，机器人履带上安装有吸盘组，通过吸盘的吸附功能，使得所述高空清洁机器人能够在高层建筑的外墙上进行垂直攀爬，该机器人技术方案复杂，采用履带式结构，难以完成类人作业方式，不利于微小动作的实施。

中国专利申请201610048950.0公开了一种自动式高空擦拭玻璃机器人，包括基座、控制系统、小型气泵、圆形吸盘、梯形吸盘、储水器、洒水器、刮水器、海绵清洁块，所述基座上安装有控制系统、小型气泵、储水器和洒水器；所述控制系统与小型气泵、储水器、洒水器分别电连接；所述基座的底部设有第一柱体，第一柱体上嵌入第一弹簧，第一弹簧的一端与刮水器相连接；所述基座尾部侧面设有第二柱体，第二柱体上嵌入第二弹簧，第二弹簧与弧形杆相连接；所述弧形杆底部与海绵清洁块相连接。工作时启动小型气泵，在圆形吸盘和梯形吸盘的作用下使得机器人自动吸附在玻璃墙面上。该专利是一种微型的高空作业机器人，其清洁部分的自由度较差，灵活性不够，难以实现类人动作的模仿及实施，不太适合擦洗环境复杂区域工作。