[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于：包括末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块；

所述末端执行机构模块、所述小臂模块、所述大臂模块、所述腰模块和所述基座模块通过机械臂关节依次可转动的连接；

所述末端执行机构模块、所述小臂模块、所述大臂模块、所述腰模块和所述基座模块的壳体均为剖分结构，包括安装板和盖体；

所述机械臂关节包括电机、蜗轮、蜗杆和蜗杆固定座，所述蜗杆可转动的固定在所述蜗杆固定座上，所述电机固定在所述蜗杆固定座的一侧，且所述电机的输出轴与所述蜗杆的一端连接，所述蜗杆固定座设有开口，所述开口的形状为与所述蜗轮相匹配的弧形，所述蜗轮伸入所述开口内和所述蜗杆啮合设置，所述蜗杆固定座可移动的固定在机械臂的安装板上，且能够带动所述蜗杆沿所述蜗轮的径向移动，调整所述蜗轮和蜗杆齿侧间隙。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述末端执行机构模块能够相对于所述小臂模块在竖直方向上转动；所述小臂模块能够相对于所述大臂模块在竖直方向上转动；所述大臂模块能够相对于所述腰模块在竖直方向上转动；所述腰模块能够相对于所述基座模块在水平方向上转动。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述机械臂关节中的所述蜗杆固定座为中空结构，两端设有圆形孔，所述蜗杆设置在蜗杆固定座内，两端分别穿设在两个所述圆形孔内。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述机械臂关节中的所述蜗杆固定座上设有第二长圆孔，所述第二长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座通过所述第二长圆孔固定在第一壳体上。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述机械臂关节还包括关节支撑板，所述关节支撑板的一端可转动的套设在蜗轮轴上，另一端设有第一长圆孔，所述关节支撑板通过所述第一长圆孔与所述蜗杆固定座连接，所述第一长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座能够相对于所述关节支撑板沿所述蜗轮的径向移动。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述安装板上设有调节螺栓，所述调节螺栓与所述蜗杆的轴向垂直，且指向所述蜗轮的圆心，所述蜗杆固定座远离所述蜗轮的一侧设有至少一个螺栓限位槽，所述调节螺栓的一端伸入所述螺栓限位槽中。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述末端执行机构模块还包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、开合电机、丝杠、推力轴和夹持部；

所述夹持部包括旋转座、开合传动套和两个夹爪，每个所述夹爪均与所述旋转座可转动连接，两个所述夹爪的连接端通过一固定轴固定在所述开合传动套上，且两个所述夹爪的连接端能够沿所述固定轴的径向方向移动，两个所述夹爪的夹持端相对设置；

所述主动齿轮套设在所述旋转电机的输出轴上，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合设置，并与所述旋转座的后端连接，能够带动所述旋转座转动；

所述开合电机的输出轴与所述丝杠连接，所述丝杠一端穿入所述推力轴内，所述推力轴穿过所述旋转座，与所述开合传动套可转动连接；

当所述旋转电机工作时，所述主动齿轮通过所述从动齿轮带动所述夹持部转动；

当所述开合电机工作时，所述丝杠转动，所述推力轴带动所述开合传动套沿轴向移动，两个所述夹爪相对所述旋转座转动，使得两个夹爪的夹持端之间的距离发生变化。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于：所述旋转座包括底座和两个U型支架板，所述两个U型支架板间隔设置，且一端固定在所述底座，另一端通过两个铰接轴连接，每个所述夹爪通过一个所述铰接轴与所述旋转座可转动连接。

9.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于：末端执行机构模块还包括旋转传动套，所述旋转传动套穿过所述旋转座，并与所述旋转座固定连接，所述从动齿轮套设在所述旋转传动套后端，能够带动所述旋转传动套转动。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于：所述末端执行机构模块还包括检测装置，所述检测装置包括角度传感器以及啮合设置的第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮套设在所述角度传感器的转轴上，所述第二传动齿轮套设在所述旋转传动套外侧。