[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型涉及一种机械臂，包括末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块；末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块通过机械臂关节依次可转动的连接；末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块的壳体均为剖分结构，包括安装板和盖体；机械臂关节包括电机、蜗轮、蜗杆和蜗杆固定座，蜗杆可转动的固定在蜗杆固定座上，电机的输出轴与蜗杆的一端连接，蜗杆固定座设有开口，开口的形状为与蜗轮相匹配的弧形，蜗轮伸入开口内和蜗杆啮合设置，蜗杆固定座可移动的固定在机械臂的安装板上，能够带动蜗杆沿蜗轮的径向移动，调整蜗轮和蜗杆齿侧间隙。本实用新型提供了一种多自由度、模块化设计的机械臂。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂。

背景技术

机器人的技术研发逐渐成熟，例如排爆机器人作为一种安全有效的排除爆炸物的专用工具，可代替排爆人员进行搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品等工作，受到各国科研机构及单位的重视。

目前，人们对机械臂的要求越来越高，例如，排爆机械臂作为排爆机器人在排爆过程的重要组成部分，且由于排爆作业的特殊性，对排爆机械臂有十分高的要求。而现有的机械臂常存在装配困难、精度不高以及运动不灵活等缺陷，不利于向市场推广使用。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是解决现有机械臂运动不灵活、装配难以及精度低的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械臂，包括末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块；

所述末端执行机构模块、所述小臂模块、所述大臂模块、所述腰模块和所述基座模块通过机械臂关节依次可转动的连接；

所述末端执行机构模块、所述小臂模块、所述大臂模块、所述腰模块和所述基座模块的壳体均为剖分结构，包括安装板和盖体；

所述机械臂关节包括电机、蜗轮、蜗杆和蜗杆固定座，所述蜗杆可转动的固定在所述蜗杆固定座上，所述电机固定在所述蜗杆固定座的一侧，且所述电机的输出轴与所述蜗杆的一端连接，所述蜗杆固定座设有开口，所述开口的形状为与所述蜗轮相匹配的弧形，所述蜗轮伸入所述开口内和所述蜗杆啮合设置，所述蜗杆固定座可移动的固定在机械臂的安装板上，且能够带动所述蜗杆沿所述蜗轮的径向移动，调整所述蜗轮和蜗杆齿侧间隙。

优选地，所述末端执行机构模块能够相对于所述小臂模块在竖直方向上转动；所述小臂模块能够相对于所述大臂模块在竖直方向上转动；所述大臂模块能够相对于所述腰模块在竖直方向上转动；所述腰模块能够相对于所述基座模块在水平方向上转动。

优选地，所述机械臂关节中的所述蜗杆固定座为中空结构，两端设有圆形孔，所述蜗杆设置在蜗杆固定座内，两端分别穿设在两个所述圆形孔内。

优选地，所述机械臂关节中的所述蜗杆固定座上设有第二长圆孔，所述第二长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座通过所述第二长圆孔固定在第一壳体上。

优选地，所述机械臂关节还包括关节支撑板，所述关节支撑板的一端可转动的套设在蜗轮轴上，另一端设有第一长圆孔，所述关节支撑板通过所述第一长圆孔与所述蜗杆固定座连接，所述第一长圆孔的长度方向垂直于所述蜗杆的轴向，所述蜗杆固定座能够相对于所述关节支撑板沿所述蜗轮的径向移动。

优选地，所述安装板上设有调节螺栓，所述调节螺栓与所述蜗杆的轴向垂直，且指向所述蜗轮的圆心，所述蜗杆固定座远离所述蜗轮的一侧设有至少一个螺栓限位槽，所述调节螺栓的一端伸入所述螺栓限位槽中。

优选地，所述末端执行机构模块还包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、开合电机、丝杠、推力轴和夹持部；