[实用新型]一种移动机器人驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人驱动机构，包括驱动轮和驱动电机，驱动轮中设有轮毂，轮毂包括轮毂轴和轮毂前端盖，驱动电机上设有电机套，电机套设置在轮毂轴内，并与轮毂轴转动连接，驱动电机与轮毂前端盖相卡接，轮毂前端盖与轮毂固定连接，驱动电机带动轮毂前端盖转动以转动驱动轮，电机套末端设有支撑架，支撑架与移动机器人机体固定连接。其优势在于，充分利用驱动轮的活动，节省了移动机器人的设计空间。

技术领域

本实用新型涉及驱动装置，尤其涉及一种移动机器人驱动机构。

背景技术

目前轮式移动机器人的各车轮普遍采用每个车轮由一个电机与减速器的组合体驱动的运动方式。由于轮毂的特殊性，目前很多小轮胎的轮毂都设计安装在轮胎宽度方向的中间位置，所以目前大部分驱动轮机器人的直行电机都安装在轮毂内侧上，没有利用轮胎另一半空间(轮毂外侧空间)，浪费了不多的可重复利用的设计空间，使得机器人宽度设计不够灵活，从而增加了机器人在性能上和外观上的局限性。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种节省空间的移动机器人驱动机构。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种移动机器人驱动机构，包括驱动轮和驱动电机，所述驱动轮中设有轮毂，所述轮毂包括轮毂轴和轮毂前端盖，所述驱动电机上设有电机套，所述电机套设置在所述轮毂轴内，并与所述轮毂轴转动连接，所述驱动电机与所述轮毂前端盖相卡接，所述轮毂前端盖与所述轮毂固定连接，所述驱动电机带动所述轮毂前端盖转动以转动所述驱动轮，所述电机套末端设有支撑架，所述支撑架与移动机器人机体固定连接。

进一步地，所述电机套通过设有一前轴承和一后轴承前后嵌入所述轮毂轴中。

进一步地，所述电机套上套设有一轴承挡圈，所述轮毂还包括一后端盖，所述后轴承设置在所述轴承挡圈和所述后端盖之间。

进一步地，所述电机套前端设有一环形凹槽，所述前轴承设置在所述环形凹槽和所述轮毂前端盖之间。

进一步地，所述驱动电机与所述电机套通过固定螺丝相固接。

进一步地，所述驱动电机通过联轴器与所述轮毂前端盖配合固定在所述轮毂轴上，所述联轴器与所述驱动电机的输出轴通过键槽紧配合。

进一步地，所述轮毂前端盖上设有方槽，所述联轴器嵌入所述方槽与所述轮毂前端盖紧配合。

进一步地，所述轮毂轴外侧设有环形凸台，所述环形凸台与所述轮毂内侧壁相固接以固定所述轮毂轴。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

在驱动电机上设有电机套，将驱动电机穿过轮毂，设置在轮毂轴中，与轮毂轴转动连接，驱动电机带动轮毂转动，将驱动电机与轮毂的关系转换成轮毂轴与轮毂的关系，从而增加驱动电机的安装自由度。充分利用了驱动轮的宽度，从空间上缩短了驱动机构的长度，增加了车身整体结构设计的灵活性，提高设备空间利用率，减少对驱动电机选型的局限性，增加更优方案的可行性，更大程度提高移动机器人驱动直行的性能，稳定可靠，同时在电机套末端设置支撑架，保证电机套和驱动电机的安装更平稳。

附图说明

图1为本实用新型实施例的驱动机构的剖面结构示意图；

图中：10、驱动轮；11、轮毂；12、轮毂轴；13、轮毂前端盖；14、后端盖；15、内侧壁；16、方槽；20、电机套；21、驱动电机；22、支撑架；23、前轴承；24、后轴承；25、轴承挡圈；26、环形凹槽；27、固定螺丝；28、环形凸台；29、联轴器。

具体实施方式