[实用新型]一种用于击剑训练的机器人

说明书

本实用新型涉及击剑训练领域，具体公开了一种用于击剑训练的机器人。该用于击剑训练的机器人包括躯干，所述的躯干上设有至少一个机械臂，机械臂包括大臂和小臂，所述的大臂与躯干铰接，并在大臂与躯干之间设有驱动大臂旋转的第一驱动装置；所述的小臂与大臂远离躯干的一端铰接，并在大臂和小臂之间设有驱动小臂旋转的第二驱动装置；所述小臂远离大臂的一端旋转活动连接有夹持部，并在连接处设有第三驱动装置；还包括用于控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置工作的控制系统。以上所述的用于击剑训练的机器人，通过大臂、小臂和夹持部的联动，实现连接在夹持部上的剑条的挥砍与刺击动作，模拟对手的动作，实现实战化的击剑训练。

技术领域

本实用新型涉及击剑训练领域，尤其涉及一种用于击剑训练的机器人。

背景技术

击剑是从古代剑术决斗中发展起来的一种体育项目，它结合优雅的动作和灵活的战术，要求运动员精神的高度集中和身体的良好协调，能够体现运动员良好的动作和敏捷的反应。

现有的击剑训练标靶多为固定人形靶，主要用于训练刺击或劈砍人体有效得分部位的基本动作。由于在整个训练的过程中，靶子始终保持静止，训练的实战性不好，适用于初学者进行基本动作的训练，而对于实战化的进阶训练，则还需要教练员或陪练来陪同进行，这样的训练成本很高，不利于击剑运动的普及和发展。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于击剑训练的机器人，通过大臂、小臂和持剑手的联动，实现连接在持剑手上的剑条的挥砍与刺击动作，模拟对手的动作，实现实战化的击剑训练。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：一种用于击剑训练的机器人，包括躯干，所述的躯干上设有至少一个机械臂，所述的机械臂包括大臂和小臂，所述的大臂与躯干铰接，并在大臂与躯干之间设有驱动大臂相对于躯干旋转的第一驱动装置；所述的小臂与大臂远离躯干的一端铰接，并在大臂和小臂之间设有驱动小臂相对于大臂旋转的第二驱动装置；所述小臂远离大臂的一端旋转活动连接有持剑手，并在连接处设有第三驱动装置，所述持剑手的旋转轴平行于小臂的长度方向；还包括控制系统，所述的控制系统控制第一驱动装置、第二驱动装置、和第三驱动装置工作。

在使用时，剑条通过持剑手连接在机器人上，并通过控制系统控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置的工作，实现剑条运动，模拟对手手中的剑。由于大臂与躯干铰接，小臂与大臂铰接，夹持部与小臂旋转活动连接，在实际工作时，只需要在剑条夹持时，使剑条长度方向与夹持部的旋转轴倾斜设置，即可通过大臂、小臂和夹持部的联动实现剑条的刺击各个角度的挥动动作。通过大臂、小臂和持剑手的联动，实现持剑手上的剑条的挥砍与刺击动作。

为了提高训练的实战化程度，可以事先预设多套动作，训练时，可以选择重复某一套动作的模式，对某一套动作针对性的训练；也可以采用控制系统随机选择动作的模式，提高机器人挥剑动作的随机性，进而达到训练运动员应变能力，提高实战能力的目的。

与现有技术相比，本申请记载的机器人，通过机械臂的动作，模拟对手的动作，提高了击剑训练的实战性，适用于运动员的实战化进阶训练。

作为优选，所述的控制系统包括信号接收器；还包括用于安装在运动员身上且与所述信号接收器对应的信号发生器，所述的信号发生器和信号接收器在一定距离范围内可通过无线信号通信。将信号发生器设置在击剑训练的护具上，这样当进行击剑训练时，当信号发生器与训练机器人的距离在一定范围内时，训练机器人开始工作，而当运动员离开该距离范围时，训练机器人处于待机状态。采用这种方案，不仅避免了运动员在训练中途进行休息时，反复多次的开启关闭机器人；而且也避免了运动员在结束训练后，忘记关闭训练机器人，而造成训练机器人始终处于开机工作状态，而造成能源浪费。

作为优选，还包括与躯干滑动连接的基座，并在连接处设有第四驱动装置；所述的基座包括两条前后设置的支腿。