[实用新型]自定位式柔性气囊夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，具体地指一种自定位式柔性气囊夹具。

背景技术

目前，在工业生产领域，许多液体产品采用圆桶包装或易碎成型的耐火材料包装，在运输、摆放中，为了实现不同直径的圆柱型产品叉取和夹持，通常采用叉取设备或夹爪结合程序控制的方式。在运输、摆放中，由于现有的抓取装置通过托抓桶底或者钩抓桶沿2种方式来实现抓取。若采用托抓桶底的码垛方式，当托抓深入桶底时，容易出现托抓与托盘干涉而无法放桶的情况；若采用钩抓桶沿方式，容易在移动过程中晃动，容易造成脱钩、掉桶事故；并且爪体夹持的位置都与圆桶刚性接触，即使在刚性部分设计有尼龙、橡胶等柔性过度件，由于爪体与圆桶接触面较小，接触点压强很大，极易造成圆桶、耐火产品的变形和破碎等问题；另外，现有的夹具在夹持过程中，需要工人观察夹持情况，无法进行远程控制其自动化夹持，耗费人力，而无法控制夹具自动夹持工件的关键阻碍在于夹具无法对工件进行自动对准，夹头与工件之间的间距无法准确判断，容易产生对已经夹持的工件继续夹持而导致工件破碎的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有夹具夹持工件时无法自动对位，夹具与工件距离无法判断的问题，提供一种自定位式柔性气囊夹具，它具有自动识别与工件的间距，远程控制的特点。

为实现上述目的，本实用新型所设计的自定位式柔性气囊夹具，包括四连杆机构、水平布置的连接板、竖直设于所述连接板上的气缸及设于所述气缸的输出端的套筒架；所述四连杆机构有三个，三个所述四连杆机构沿所述套筒架周向均匀布置；所述四连杆机构包括两个平行布置的主动杆、一个斜向布置的斜杆及一个竖直布置的爪杆；所述主动杆一端与所述套筒架铰接，另一端与所述爪杆上端铰接；所述斜杆一端与所述连接板铰接，另一端与靠近所述连接板的主动杆的中部铰接；所述爪杆下端靠近所述套筒架的一侧设有内部填充有气体的气囊；所述爪杆下端对应所述气囊位置设有走线槽；所述气囊靠近所述套筒架的一侧设有橡胶垫，所述气囊对应所述走线槽位置设有通孔，所述气囊的所述通孔边缘缝合有密封线使所述气囊内的气体处于密封状态；所述橡胶垫上嵌设固定有感应器，所述感应器的头部的感应面与所述橡胶垫远离所述气囊的端面平齐；所述感应器穿过所述通孔，且感应器的尾部处于所述走线槽内，所述感应器与所述通孔间隙配合，且所述感应器尾部为自由端；所述气囊夹具还包括与所述气缸电信号连接的控制器及与所述控制器无线信号连接的遥控器；所述控制器设于所述连接板上，所述控制器与所述感应器通过导线连接。

进一步地，所述走线槽上间隔设有多个挡片。

优选地，与所述感应器连接的一端所述导线设于所述走线槽内。

进一步地，所述气缸通过连接架与所述连接板连接。

再进一步地，所述连接板上端设有扶手。

本实用新型的有益效果是：通过四连杆机构使得爪杆始终保持竖直装，并通过气缸伸缩调整爪杆间距，节省了气囊夹具的空间；通过在爪杆下端设置气囊并在气囊外层设置橡胶垫，使得气囊夹具通过气囊和橡胶垫对工件进行夹持，接触面缓冲效果好，工件不易破碎；而由于橡胶垫的隔挡作用，气囊不易被工件表面的尖刺物刺破，保证了气囊夹具的使用寿命。另外，由于感应器和控制器的作用，当感应器感应到工件时，控制器可控制气缸工作实行对工件的自动对位夹紧，而由于感应器仅与橡胶垫固定，而与气囊处于非固定状态，因此气囊受到挤压后感应器不会突出橡胶垫而硬接触工件表面；通过遥控器与控制器无线信号连接，使得操作人员可对气囊夹具进行远程控制。

附图说明

图1为本实用新型自定位式柔性气囊夹具夹持工件后的结构示意图。

图2为图1的主视结构示意图。

图中，1.连接板；2.气缸；3.套筒架；4.四连杆机构；5.主动杆；6.斜杆；7.爪杆；8.气囊；9.挡片；10.扶手；11.连接架；12.工件；13.走线槽；14.橡胶垫；15.感应器；16.控制器；17.导线。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。