[实用新型]快速拆装的机器人减速器

说明书

本实用新型提供一种快速拆装的机器人减速器，包括外壳，外壳内设有一级行星减速机构和二级摆线轮减速机构，输入轴的一端设有太阳轮与行星轮啮合连接，输入轴的另一端设有用于连接电机输出轴的圆锥套筒，电机输出轴相应为圆锥形。优选的方案中，所述的圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。优选的方案中，所述的圆锥套筒的圆锥角为3°±0.5°。通过采用电机输出轴与输入轴锥形套接的结构，能够提高安装和拆卸的速度，二者的连接方式，也能够提高同轴精度。

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，特别是一种快速拆装的机器人减速器。

背景技术

减速机是各类机械设备中广泛应用的装置，减速器设计的优劣直接影响机械设备的传动性能。目前，广泛应用的高精度RV机器人减速器、谐波减速器为主，它们共同的特点是小体积、大传动比、高精度、高扭矩。其中谐波的结构比较简单，但是由于柔轮的刚性不足，所以在力矩传输方面表现欠佳。而RV减速器的结构比较复杂，由电机输出轴至输入轴，输入轴依次经一级行星齿轮机构、二级摆线针轮机构传递至输出部位。现有技术中，电机的输出轴与输入轴的装配结构复杂，维修拆卸困难，因此，需对其进行改进。现有技术中通常采用平键进行装配，存在的问题是拆卸较为困难，而且每次拆卸和安装均可能会影响同轴精度，进而造成振动。尤其是用于测试型机器人的减速器，为试验最佳的性能，需要进行多次拆装，提高拆装速度，尤为重要。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种快速拆装的机器人减速器，能够实现快速拆装，优选的方案中，能够提高装配精度，使结构更为紧凑，提高传动扭矩。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种快速拆装的机器人减速器，包括外壳，外壳内设有一级行星减速机构和二级摆线轮减速机构，输入轴的一端设有太阳轮与行星轮啮合连接，输入轴的另一端设有用于连接电机输出轴的圆锥套筒，电机输出轴相应为圆锥形。

优选的方案中，所述的圆锥套筒的锥度为1:19~20.1。

优选的方案中，所述的圆锥套筒的圆锥角为3°±0.5°。

优选的方案中，还设有用于连接电机的连接法兰，输入轴穿过连接法兰的中心孔与电机输出轴套接；

在电机与连接法兰之间和/或连接法兰与电机固定板之间设有用于调节轴向位置的调节垫。

优选的方案中，外壳通过两个角接触轴承与输出轴连接，其中一个角接触轴承的外圈与外壳为一体结构。

优选的方案中，所述的外壳与外壳固定座通过多个连接螺钉固定连接；

在输入轴与外壳固定座之间设有第二密封圈；

在输出轴与外壳之间设有第一密封圈。

优选的方案中，所述的第一密封圈和第二密封圈为“V”形密封圈，“V”形密封圈的内圈内侧设有钢丝圈。

优选的方案中，沿输入轴的圆周设有2~3个曲轴，曲轴通过两个圆锥辊子轴承支承在输出轴上，曲轴通过两个相位相差180°的滚针轴承与两个摆线轮连接，在外壳的内壁设有与摆线轮啮合的针齿销。

优选的方案中，在曲轴两端的位置设有用于限位圆锥辊子轴承的限位卡环。

本实用新型提供了一种快速拆装的机器人减速器，通过采用电机输出轴与输入轴锥形套接的结构，能够提高安装和拆卸的速度，二者的连接方式，也能够提高同轴精度。设置的调节垫，能够高精度的补偿电机与输入轴之间的轴向连接误差，提高装精度。采用其中一个角接触轴承的外圈与外壳一体结构，能够进一步提高各个运动部件的定位精度，采用的三个曲轴沿圆周均布的结构，能够提高传动扭矩，适用于需要传递较高扭矩的场合。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：