[实用新型]一种弹簧机器人手爪

说明书

本实用新型公开了一种弹簧机器人手爪，包括竖直伸缩油缸与转臂，所述竖直伸缩油缸的上方一侧设有水平伸缩油缸，且竖直伸缩油缸与水平伸缩油缸之间的位置处活动安装有支撑臂，所述竖直伸缩油缸的下端外表面活动安装有套环，且套环的前端外表面中间位置处固定安装有挂耳，所述转臂活动安装在套环的下端外表面，所述转臂靠近上端的外表面固定安装有照明灯环。本实用新型所述的一种弹簧机器人手爪，设有平口橡胶手爪、伸缩臂和距离传感器，能够防止手爪在被抓取的物件表面留下擦痕，并能延长手爪的长度，以便夹取大体积的物件，而且可以感应到物件距离手爪的距离，提高夹取的准确度，带来更好的使用前景。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种弹簧机器人手爪。

背景技术

机器人在现在生产以及居民生活中得到广泛的应用，它的诞生提高了工业生产的效率以及方便了人们的生活；现有的弹簧机器人手爪在使用时存在一定的弊端，尖口以及采用硬质金属做成的手爪极易在被抓取的物件表面留下擦痕，有限长度的手爪只能抓取体积较小的物件，限制了机器人手爪的使用范围，难以获取被抓取物件的准确位置，降低了抓取的准确性，给机器人手爪的使用带来了一定的影响，为此，我们提出一种弹簧机器人手爪。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种弹簧机器人手爪，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种弹簧机器人手爪，包括竖直伸缩油缸与转臂，所述竖直伸缩油缸的上方一侧设有水平伸缩油缸，且竖直伸缩油缸与水平伸缩油缸之间的位置处活动安装有支撑臂，所述竖直伸缩油缸的下端外表面活动安装有套环，且套环的前端外表面中间位置处固定安装有挂耳，所述转臂活动安装在套环的下端外表面，所述转臂靠近上端的外表面固定安装有照明灯环，且转臂的下端外表面中间位置处固定安装有距离传感器，所述转臂靠近下端的前端外表面固定安装有夹块，所述转臂的下方一侧设有平口橡胶手爪，且平口橡胶手爪与挂耳之间的位置处固定安装有弹簧，所述平口橡胶手爪的后端外表面固定安装有橡胶垫，所述平口橡胶手爪的上方一侧设有爪臂，且平口橡胶手爪与爪臂之间的位置处活动安装有伸缩臂，所述爪臂靠近上端的一侧外表面设有一号销孔，且爪臂靠近一号销孔下方的一侧外表面设有二号销孔。

优选的，所述伸缩臂靠近一号销孔的外表面设有一号插孔，所述伸缩臂靠近二号销孔的外表面设有二号插孔，所述伸缩臂的有效长度变化范围为零点一米至零点二米。

优选的，所述夹块的一侧外表面设有活动销，所述平口橡胶手爪通过活动销与夹块活动连接，所述夹块的数量为六组，所述平口橡胶手爪与活动销的数量均为三组。

优选的，所述挂耳与弹簧的数量均为三组，所述照明灯环的外表面设有照明灯。

优选的，所述套环的内壁设有螺纹圈，螺纹圈的数量为若干组。

优选的，所述距离传感器可以感应到的距离范围为零点五米至零点九米，所述爪臂与橡胶垫的数量均为三组。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该弹簧机器人手爪，通过设置的平口橡胶手爪，由于它的平口结构以及它的材质是橡胶材料，避免了金属手爪在物件表面留下擦痕现象的发生，通过设置的伸缩臂，延长它的长度可以改变手爪的长度，以便抓取不同体积的物件，扩大了使用范围，通过设置的距离传感器，可以感应到物件距离手爪的距离，提高抓取的准确性，整个装置简单，操作方便，使用效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本实用新型一种弹簧机器人手爪的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种弹簧机器人手爪的局部视图。

图3为本实用新型一种弹簧机器人手爪的图2中A处的放大图。

图4为本实用新型一种弹簧机器人手爪的图2中B处的放大图。