[实用新型]一种用于制动盘夹取的机械臂

说明书

本实用新型涉及一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，安装在抓手端部的抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指。本实用新型适合于制动盘的夹取，快速而精确。

技术领域

本实用新型涉及一种用于制动盘夹取的机械臂，属于机械夹具技术领域。

背景技术

机械臂作为现在企业自动化生产中的常规的使用工具，为生产提供了非常重要的作用，尤其在制动盘生产加工过程中，机械臂在使用中，起到十分重要的作用，但是现有的机械臂，对制动盘的夹取不能做到准确夹取，机械臂在夹取和转运的过程中，自由伸展的程度不够。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有的机械臂不适合制动盘夹取的问题，提供一种用于制动盘夹取的机械臂。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，其特殊之处在于，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，连接臂具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指；气缸同步装置安装在抓手壳体内部的顶部，气缸有两个并安装在抓手壳体内部的前后，气缸的输出端的下方安装平行式往复线轨，平行式往复线轨为L形，平行式往复线轨与抓指伸入到抓手壳体内的端部通过螺钉固定连接；气缸同步装置与两个气缸通过线路连接。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述的抓指包括连接部，在连接部一端且垂直于连接部的横连部，在横连部另一端且垂直横连部的夹取部，在连接部的另一端断面的中心设置与连接部同轴的定位部；连接部和抓取部位于横连部的两侧。

进一步，还包括一个控制装置，控制装置安装在基座内并通过线路连接第一手腕旋转装置、第二手腕旋转装置、第三手腕旋转装置和气缸同步装置并控制其相应动作。

本实用新型的有益效果是：在抓手的设计上，用两个气缸将抓指实现前后的移动，并且在一个抓手上具有左右两个抓手壳体，安装有四个抓指，实现了四点同时作用在制动盘的圆周上，夹取稳定。

附图说明

图1为本实用新型一种用于制动盘夹取的机械臂的立体结构示意图；

图2为抓手的内部结构示意图；

图3为抓指的结构示意图。

附图标记记录如下：1-抓手，2-第一手腕旋转装置，3-第一机械臂，4-第二手腕旋转装置，5-第二机械臂，6-第三手腕旋转装置，7-基座，8-气缸同步装置，9-气缸，10-平行式往复线轨，11-控制装置，1.1-抓手壳体，1.2-抓指，1.3-连接臂，1.2.1-连接部，1.2.2-横连部，1.2.3-抓取部，1.2.4-定位部。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。