[实用新型]一种阻尼杆件

说明书

本实用新型公开了一种阻尼杆件，包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有安装槽，所述套杆的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插在所述安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器设于所述安装槽内，且位于所述安装槽的底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述安装槽的底部之间均设有弹性件。本实用新型提供的阻尼杆件，实时反馈打磨头与工件之间的接触力，并实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。本实用新型操结构简单，使用效果好，易于推广使用。

技术领域

本实用新型涉及精密加工技术领域，更具体地说，涉及一种阻尼杆件。

背景技术

打磨是一种表面改性的工艺技术，应用非常广泛。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。

打磨机器人系统是一种可以完成大批量产品、各种形状产品或降低甚至消除打磨对人体健康伤害的新型打磨作业模式，能改善工人的工作环境、提高产品的一致性，降低产品生产成本，因而机器人打磨系统应用越来越广泛。

与手持打磨相比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品合格率，但是由于机械臂刚性及定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动打磨头进行打磨处理时，容易出现断刀或对工件造成损坏等情况。目前在欧美国家已经广泛使用的浮动打磨机构能有效解决这方面的问题，浮动打磨在进行边、角、交叉孔及不规则形状的打磨作业中采取跟随加工，如同人手滑过工件进行柔性打磨，有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。然而，如何实现打磨头与工件的接触力反馈、对工件复杂形状的实时适应性调整是目前亟待解决的技术难题。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种阻尼杆件，实时反馈打磨头与工件之间的接触力，并实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种阻尼杆件，包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有安装槽，所述套杆的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插在所述安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器设于所述安装槽内，且位于所述安装槽的底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述安装槽的底部之间均设有弹性件。

优选地，所述第一活动件为虎克铰链。

优选地，所述第二活动件为球铰链。

优选地，所述弹性件为弹簧。

优选地，所述安装槽的中心线与所述套杆的轴线重合。

本实用新型的有益效果是：通过设置传感器，可以实时反馈打磨头与工件之间的接触力。同时，设置第一活动件和第二活动件，方便阻尼杆件调整，使得阻尼杆件可以根据传感器反馈的接触力实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的阻尼杆件的结构示意图。

其中：1-虎克铰链，2-弹簧，3-传感器，4-套杆，5-安装槽，6-调节杆，7-球铰链。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。