[实用新型]折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人

权利要求书

1.折叠升降装置，其特征在于：包括两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构，两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均对称设置，且两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的下升降机构连接，每个第二驱动机构与对应的上升降机构连接，每个下升降机构与对应的上升降机构连接。

2.根据权利要求1所述的折叠升降装置，其特征在于：在其中一个第一驱动机构及其对应的第二驱动机构、下升降机构、上升降机构中，所述第一驱动机构包括第一电机，所述第二驱动机构包括第二电机，所述下升降机构包括第一齿轮、第二齿轮和第一下升降臂，所述上升降机构包括第三齿轮、第四齿轮和第一上升降臂，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮通过第一传动轴与第一下升降臂的第一端连接，且第一下升降臂的第一端固定在第二齿轮上，所述第二电机通过第二驱动轴与第三齿轮连接，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮通过第二传动轴与第一上升降臂的第一端连接，且第一上升降臂的第一端固定在第四齿轮上，所述第二齿轮与第四齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的折叠升降装置，其特征在于：所述装置还包括两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆，两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆均对称设置，且两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆、两根第一竖向连接杆、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应；

在其中一根外侧竖向固定杆及其对应的内侧竖向固定杆、外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆、第一竖向连接杆、第一驱动机构、第二驱动机构、下升降机构、上升降机构中，所述第一电机和第二电机均设置在内侧竖向保持杆的侧面，所述第一驱动轴和第二驱动轴穿过内侧竖向保持杆后与外侧竖向保持杆连接，所述第一传动轴的两端分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，所述第二传动轴的两端分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，所述第一下升降臂的第二端通过第一连接轴分别与外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆连接，所述第一上升降臂的第二端通过第二连接轴与第一竖向连接杆连接。

4.根据权利要求3所述的折叠升降装置，其特征在于：所述装置还包括两根第二下升降臂和两根第二上升降臂，两根第二下升降臂和两根第二上升降臂均对称设置，且两根第二下升降臂、两根第二上升降臂、两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆、两根第一竖向连接杆、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应；

在其中一根第二下升降臂及其对应的第二上升降臂、外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆、外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆、第一竖向连接杆、下升降机构、上升降机构中，所述第二下升降臂位于第一下升降臂的下方，且第二下升降臂的第一端通过第三连接轴分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，第二下升降臂在距离第三连接轴的2/3处通过第四连接轴分别与外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆连接，所述第二上升降臂位于第一上升降臂的上方，且第二上升降臂的第一端通过第五连接轴分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，第二上升降臂的中部通过第六连接轴与第一竖向连接杆在距离第二连接轴的2/3处连接。

5.根据权利要求4所述的折叠升降装置，其特征在于：所述装置还包括两根第三上升降臂和两根第二竖向连接杆，两根第三上升降臂和两根第二竖向连接杆均对称设置，且两根第三上升降臂、两根第二上升降臂、两根第二竖向连接杆和两根第一竖向连接杆均为一一对应；

在其中一根第三上升降臂及其对应的第二上升降臂、第二竖向连接杆、第一竖向连接杆中，所述第三上升降臂位于第二上升降臂的上方，且第三上升降臂的第一端通过第七连接轴与第一竖向连接杆连接，第三上升降臂的第二端通过第八连接轴与第二竖向连接杆连接，所述第二上升降臂的第二端通过第九连接轴与第二竖向连接杆连接。