[实用新型]折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人

说明书

本实用新型公开了一种折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人，所述机器人包括控制装置、机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置和折叠升降装置，所述抬放装置设置在传动底盘装置的前部，所述折叠升降装置与传动底盘装置的中部连接，所述回旋装置设置在折叠升降装置上，所述机械爪与回旋装置的末端固定连接，所述机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置和折叠升降装置分别与控制装置连接。本实用新型的机器人具有稳定夹取、快速回旋堆栈、快速投放的功能，适用于各类不规则中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆栈快速、承载重量大、投放准确等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人，属于机器人设备技术领域。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了提供一种折叠升降装置，该装置具有展开高度高、展开稳定性好、折叠之后尺寸小、所占用空间小的特点，解决了小尺寸机器人的升降装置的折叠问题。

本实用新型的另一目的在于提供一种夹取堆栈物体的折叠式机器人，该机器人具有稳定夹取、快速回旋堆栈、快速投放的功能，适用于各类不规则中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆栈快速、承载重量大、投放准确等优点。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

折叠升降装置，包括两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构，两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均对称设置，且两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的下升降机构连接，每个第二驱动机构与对应的上升降机构连接，每个下升降机构与对应的上升降机构连接。

进一步的，在其中一个第一驱动机构及其对应的第二驱动机构、下升降机构、上升降机构中，所述第一驱动机构包括第一电机，所述第二驱动机构包括第二电机，所述下升降机构包括第一齿轮、第二齿轮和第一下升降臂，所述上升降机构包括第三齿轮、第四齿轮和第一上升降臂，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮通过第一传动轴与第一下升降臂的第一端连接，且第一下升降臂的第一端固定在第二齿轮上，所述第二电机通过第二驱动轴与第三齿轮连接，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮通过第二传动轴与第一上升降臂的第一端连接，且第一上升降臂的第一端固定在第四齿轮上，所述第二齿轮与第四齿轮啮合。

进一步的，所述装置还包括两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆，两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆均对称设置，且两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆、两根第一竖向连接杆、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应；