[实用新型]一种跳跃型机器人

权利要求书

1.一种跳跃型机器人，其特征在于，包括机身(1)，设置在机身下部并位于机身两侧的两组传动机构(2)，设置在机身中轴线上的弹跳机构(3)，与弹跳机构连接的流量控制机构(4)，设置在机身上且通过输气管道与流量控制机构连接、并用于为弹跳机构提供混合气体的燃料箱(5)，以及设置在机身上用于为机器人提供电能的电池(6)；所述机身前部设置有相机；

所述传动机构包括安装在机身下部的机架(201)，安装在机架上并带有联动器的动力电机(202)，套置在动力电机旋转轴上的第一伞齿轮(204)，与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮(205)，一端与第二伞齿轮固定连接的主传动轴(206)，与主传动轴另一端啮合并嵌套在机架上的主轮毂体，安装在第二伞齿轮上的主皮带轮(208)，套置在主皮带轮上并固定在机架上的主轴承(209)，与主皮带轮连接的皮带(210)，通过皮带带动的从皮带轮(211)，套置在从皮带轮上并固定在机架上的从轴承(207)，一端与从皮带轮固定连接的从传动轴(212)，与从传动轴另一端啮合并嵌套在机架上的从轮毂体，以及与机架连接并用于调节从轮毂体旋转角度的旋转齿轮组；

所述弹跳机构包括呈长筒型并固定在机身中轴线上的活塞缸体(305)，同轴设置在活塞缸体内的波形弹簧(309)，上端穿过波形弹簧伸入活塞缸体内且下端位于活塞缸体外、并在上端设置有容纳混合气体的盲孔的活塞杆(317)，设置在活塞杆上端的活塞喷嘴(307)，与活塞缸体内壁连接且设置有排气口、并套在波形弹簧上的内衬(310)，与活塞杆同轴设置且位于内衬和活塞杆之间的推杆轴承(311)，以及设置在活塞缸体内下端部且同轴套接在活塞杆上、并位于推杆轴承下方的密封环(312)；所述活塞缸体在上端部设置有端盖(302)且该端盖设置有使容纳在盲孔内的混合气体燃爆的火花塞(301)和使容纳在盲孔内的混合气体保持一定压力的磁环(303)和磁铁垫片(304)，所述端盖设置有混合气体进入盲孔的第一进气口，所述活塞杆在下端设置有缓冲组件且在上端设置有使容纳在盲孔内的混合气体不泄漏的密封组件，所述波形弹簧位于密封组件和推杆轴承之间并用于使活塞杆沿活塞缸体向下移动后复位，所述第一进气口与流量控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种跳跃型机器人，其特征在于，所述主轮毂体包括嵌套在机架上的安装架(214)，与主传动轴连接并用于固定安装架的轮毅螺母(213)，安装在安装架与支架之间并用于消减主传动轴旋转间隙的弹簧片(215)，安装在安装架与支架之间并用于限定主传动轴轴向移动的弹簧卡圈(216)，安装在安装架与支架之间并用于隔绝外部污质的密封圈(217)，安装在安装架上方便行驶的车轮(218)，以及安装在安装架上并用于固定车轮的固定栓(227)；其中从轮毂体与主轮毂体结构相同。

3.根据权利要求1所述的一种跳跃型机器人，其特征在于，所述旋转齿轮组包括旋转驱动电机(203)，与旋转驱动电机旋转轴固定连接的第三伞齿轮(219)，与第三伞齿轮啮合的第四伞齿轮(220)，一端与第四伞齿轮通过键连接传动轴(221)，套置在传动轴上的轴承(222)，与传动轴另一端通过键连接的主动齿轮(223)，与主动齿轮啮合的大齿轮(224)，与大齿轮连接的支撑脚(225)，与大齿轮卡接并通过垫圈调整间隙的轴套(226)，以及用于控制支撑脚旋转角度的编码器。

4.根据权利要求1所述的一种跳跃型机器人，其特征在于，所述密封组件包括设置在活塞杆上端部的活塞盖(319)，套接在活塞盖上的活塞环(306)，以及设置在活塞盖下部且套接在活塞杆上、并位于波形弹簧上方的活塞轴承(318)。

5.根据权利要求4所述的一种跳跃型机器人，其特征在于，所述密封组件还包括设置在活塞轴承和波形弹簧之间且套接在活塞杆上、并用于保护活塞杆上下移动过程中不被损坏的减震垫圈(308)。

6.根据权利要求5所述的一种跳跃型机器人，其特征在于，所述缓冲组件包括设置在活塞杆下端部的活塞限位器(316)，连接在活塞限位器下部的垫板(315)，与垫板下部连接并起缓冲作用的脚垫(313)，以及与活塞杆下端部连接并用于将活塞杆与垫板和活塞限位器紧固的锁紧螺母(314)。