[实用新型]一种谐波减速器

说明书

本实用新型涉及一种谐波减速器，包括四副减速机构及外部的蜗杆副壳体，所述四副减速机构相互独立传动，其中单副减速机构包括电机，所述电机上方设有蜗杆，所述蜗杆一侧连接蜗轮，所述蜗轮远离蜗杆的另一侧设有输出轴，所述蜗轮及输出轴之间设有第一过渡齿轮，所述第一过渡齿轮上方依次连接第二过渡齿轮及电位计齿轮，所述电位计齿轮一侧连接电位计；本实用新型的优点是，本实用新型40mm舱减速机为蜗轮蜗杆驱动型减速器，由四副减速机构组成，达到了减速机所要求减速比，且空间结构紧凑，蜗轮加工成扇形，电位计使用直齿轮传递出摆动角度信号，达到闭环反馈，布置在舱体上部。

技术领域

本实用新型属于减速器领域，具体涉及一种谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是由三个基本部件构成，钢轮、柔轮和波发生器组成。该减速器的工作过程：一般是钢轮固定，波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使柔轮的齿与钢轮的齿进入啮合状态，从而实现传动。

现有技术中减速器使用传统形式的谐波减速器进行传动，沿周向均布四个输出轴(如图1所示)，因谐波减速器受内部柔性轴承最小尺寸20mm限制，无法在大端直径为50mm的锥形舱上布置4台减速器，且谐波减速器减速比为60 以上，客户需求为20～50的减速比。故需设计一款新型减速器以适应新的需求。

现有中国专利文件CN106246811A公布了一种谐波减速器，其主要技术方案为：一种谐波减速器，其包括：外齿轮端盖、固定在该外齿轮端盖上的轴承压板、与该轴承压板组装配合且部分伸入该外齿轮端盖内的轴承端盖、固定在该轴承端盖上的滚子轴承、凸轮、固定在该外齿轮端盖内的外齿轮、与该外齿轮啮合连接的内齿轮、以及位于该内齿轮和凸轮之间的柔性轴承；其中，所述内齿轮与轴承端盖固定连接；所述凸轮与该柔性轴承相互连接。与本实用新型方案不同。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种谐波减速器，解决了现有谐波减速器尺寸大、空间无法排布的问题，使得该结构形式满足空间限制的需求，且各项指标均合格。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种谐波减速器，包括四副减速机构及外部的蜗杆副壳体，所述四副减速机构相互独立传动，其中单副减速机构包括电机，所述电机上方设有蜗杆，所述蜗杆一侧连接蜗轮，所述蜗轮远离蜗杆的另一侧设有输出轴，所述蜗轮及输出轴之间设有第一过渡齿轮，所述第一过渡齿轮上方依次连接第二过渡齿轮及电位计齿轮，所述电位计齿轮一侧连接电位计；所述电机带动蜗杆，经蜗轮减速输出，使用第一过渡齿轮将输出轴摆动角度取出，传递给电位计得到输出轴电信号。

进一步的，所述蜗杆副壳体为圆筒状，且侧壁上对称开有四个通孔，从通孔显示输出轴、第二过渡齿轮及电位计齿轮。

进一步的，所述蜗轮为扇形，所述电位计齿轮为直齿轮。

进一步的，减速器整体速比为35，减速器输出力矩为0.1N.m。

进一步的，所述电位计轴与输出轴速比为1:1。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型谐波减速器为蜗轮蜗杆驱动型减速器，由四副减速机构组成，达到了减速机所要求减速比，且空间结构紧凑，蜗轮加工成扇形，电位计使用直齿轮传递出摆动角度信号，达到闭环反馈，布置在舱体上部。解决了使用传统谐波减速器尺寸大，空间无法排布的问题，使得该结构形式满足客户需求，且各项指标均合格。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术结构示意图；