[实用新型]多功能抓手

权利要求书

1.一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，其特征在于，它包括：

支撑架(1)；

用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置；

用于夹取纸箱的纸箱夹取装置；

用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架(1)上。

2.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于：所述吸纸板吸取装置包括吸盘(21)和吸盘支撑杆(22)，所述吸盘(21)连接在吸盘支撑杆(22)的一端，所述吸盘支撑杆(22)的另一端连接在支撑架(1)上。

3.根据权利要求2所述的多功能抓手，其特征在于：还包括吸盘支撑杆收放驱动装置，所述支撑架(1)上支承有可转动的收放杆(11)，所述吸盘支撑杆(22)的另一端连接在收放杆(11)上，所述收放杆(11)上连接有扳动臂(12)，所述吸盘支撑杆收放驱动装置连接在扳动臂(12)上，以便吸盘支撑杆收放驱动装置通过扳动臂(12)驱动收放杆(11)转动，进而带动吸盘支撑杆(22)收放。

4.根据权利要求3所述的多功能抓手，其特征在于：所述吸盘支撑杆收放驱动装置包括吸盘支撑杆收放驱动气缸(3)，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸(3)的缸体连接在支撑架(1)上，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸(3)的气缸杆连接在扳动臂(12)上。

5.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于：所述纸箱夹取装置包括固定夹板(41)、夹紧夹板(42)和夹紧夹板驱动装置，所述固定夹板(41)连接在支撑架(1)上，所述夹紧夹板(42)滑配在支撑架(1)上，所述夹紧夹板驱动装置连接在夹紧夹板(42)上，以便通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板(42)靠近固定夹板(41)进而夹紧纸箱；或通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板(42)远离固定夹板(41)进而松开纸箱。

6.根据权利要求5所述的多功能抓手，其特征在于：所述夹紧夹板驱动装置包括夹紧夹板驱动气缸(43)，所述夹紧夹板驱动气缸(43)的缸体连接在支撑架(1)上，所述夹紧夹板驱动气缸(43)的气缸杆连接在夹紧夹板(42)上。

7.根据权利要求5所述的多功能抓手，其特征在于：所述纸箱夹取装置还包括托板(51)和托板气缸(52)，所述托板气缸(52)的缸体铰接在夹紧夹板(42)上，所述托板(51)的中间部位铰接在夹紧夹板(42)上，所述托板(51)的一个端部铰接在托板气缸(52)的气缸杆上，以便通过托板气缸(52)驱动托板(51)伸出进而托起纸箱。

8.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于：所述桶夹取装置包括左夹臂(61)、右夹臂(62)、左驱动件和右驱动件，所述左夹臂(61)和所述右夹臂(62)分别滑配在支撑架(1)上，所述左夹臂(61)上设置有左夹座(63)，所述右夹臂(62)上设置有右夹座(64)，所述左夹座(63)和所述右夹座(64)之间形成夹持桶的把手的夹持空间，所述左驱动件与所述左夹臂(61)相连，所述右驱动件与所述右夹臂(62)相连，以便当所述左驱动件和所述右驱动件动作时，所述左夹臂(61)和所述右夹臂(62)做相向运动，从而夹持桶的把手；和所述左夹臂(61)和所述右夹臂(62)做背向运动，从而松开桶的把手。

9.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于：还包括多个压桶杆(7)，所述压桶杆(7)连接在支撑架(1)上，以便在桶夹取装置夹起桶后，所述压桶杆(7)与桶的上端面抵接，进而限制桶晃动。

10.根据权利要求1所述的多功能抓手，其特征在于：所述支撑架(1)上连接有机器人连接板(8)。