[实用新型]多功能抓手

说明书

本实用新型公开了一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，它包括支撑架、用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置、用于夹取纸箱的纸箱夹取装置和用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架上。本实用新型能同时抓取吸纸板、纸箱和桶，提高了工作效率，给生产带来了便利。

技术领域

本实用新型涉及一种多功能抓手。

背景技术

目前，现有的抓手在抓取多个组合在一起物品时，需要逐个抓取，影响工作效率，并且需要多个机械臂，占用较大的生产空间，也增加了投入成本。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多功能抓手，它能同时抓取吸纸板、纸箱和桶，提高了工作效率，给生产带来了便利。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种多功能抓手，它连接在机器人上，且用于抓取组合件，所述组合件包括吸纸板、纸箱和桶，所述纸箱放在吸纸板上，所述桶放在纸箱内，它包括：

支撑架；

用于吸取吸纸板的吸纸板吸取装置；

用于夹取纸箱的纸箱夹取装置；

用于夹取桶的桶夹取装置，所述吸纸板吸取装置、纸箱夹取装置和桶夹取装置均连接在支撑架上。

进一步提供了一种吸纸板吸取装置的具体结构，所述吸纸板吸取装置包括吸盘和吸盘支撑杆，所述吸盘连接在吸盘支撑杆的一端，所述吸盘支撑杆的另一端连接在支撑架上。

进一步为了使得吸盘支撑杆可收起，进而节省空间，多功能抓手还包括吸盘支撑杆收放驱动装置，所述支撑架上支承有可转动的收放杆，所述吸盘支撑杆的另一端连接在收放杆上，所述收放杆上连接有扳动臂，所述吸盘支撑杆收放驱动装置连接在扳动臂上，以便吸盘支撑杆收放驱动装置通过扳动臂驱动收放杆转动，进而带动吸盘支撑杆收放。

进一步提供了一种吸盘支撑杆收放驱动装置的具体结构，所述吸盘支撑杆收放驱动装置包括吸盘支撑杆收放驱动气缸，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸的缸体连接在支撑架上，所述吸盘支撑杆收放驱动气缸的气缸杆连接在扳动臂上。

进一步提供了一种纸箱夹取装置的具体结构，所述纸箱夹取装置包括固定夹板、夹紧夹板和夹紧夹板驱动装置，所述固定夹板连接在支撑架上，所述夹紧夹板滑配在支撑架上，所述夹紧夹板驱动装置连接在夹紧夹板上，以便通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板靠近固定夹板进而夹紧纸箱；或通过夹紧夹板驱动装置驱动夹紧夹板远离固定夹板进而松开纸箱。

进一步提供了一种夹紧夹板驱动装置的具体结构，所述夹紧夹板驱动装置包括夹紧夹板驱动气缸，所述夹紧夹板驱动气缸的缸体连接在支撑架上，所述夹紧夹板驱动气缸的气缸杆连接在夹紧夹板上。

进一步为了更好地夹起纸箱，所述纸箱夹取装置还包括托板和托板气缸，所述托板气缸的缸体铰接在夹紧夹板上，所述托板的中间部位铰接在夹紧夹板上，所述托板的一个端部铰接在托板气缸的气缸杆上，以便通过托板气缸驱动托板伸出进而托起纸箱。

进一步提供了一种桶夹取装置的具体结构，所述桶夹取装置包括左夹臂、右夹臂、左驱动件和右驱动件，所述左夹臂和所述右夹臂分别滑配在支撑架上，所述左夹臂上设置有左夹座，所述右夹臂上设置有右夹座，所述左夹座和所述右夹座之间形成夹持桶的把手的夹持空间，所述左驱动件与所述左夹臂相连，所述右驱动件与所述右夹臂相连，以便当所述左驱动件和所述右驱动件动作时，所述左夹臂和所述右夹臂做相向运动，从而夹持桶的把手；和所述左夹臂和所述右夹臂做背向运动，从而松开桶的把手。

进一步为了防止桶晃动，多功能抓手还包括多个压桶杆，所述压桶杆连接在支撑架上，以便在桶夹取装置夹起桶后，所述压桶杆与桶的上端面抵接，进而限制桶晃动。