[实用新型]一种变电站带电水清洗机器人及其绝缘防护系统

权利要求书

1.一种变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，其特征是，包括：

多节绝缘升降机构，所述多节绝缘升降机构的底端固定安装在机器人行走装置上，用于将作业执行层输送到指定高度；

绝缘液压管路，所述绝缘液压管路与机器人行走装置上的动力系统连接，用于为作业执行层的多自由度执行机构提供动力；

绝缘水管路，所述绝缘水管路与机器人行走装置上的纯水制备装置连接，用于为末端清洗装置提供清洗用水。

2.根据权利要求1所述的变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，其特征是，还包括：

无线通讯模块，所述无线通讯模块安装在作业执行层的多自由度执行机构上，所述无线通讯模块包括角度传感器、倾角传感器和无线通讯单元，所述角度传感器和倾角传感器，用于采集的多自由度执行机构各自由度运动数据，通过无线通讯单元将采集的多自由度执行机构各自由度运动数据传输到机器人行走装置上的控制系统，并接收机器人行走装置上的控制系统发送的控制命令。

3.根据权利要求1所述的变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，其特征是，所述绝缘液压管路采用由聚氨酯或绝缘材料制成的管路，所述绝缘液压管路为四条，其中，两条绝缘液压管路为输油管，另外两条绝缘液压管路为回油管。

4.根据权利要求1所述的变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，其特征是，所述绝缘水管路采用无碳绝缘材料制成。

5.根据权利要求1所述的变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，其特征是，所述多节绝缘升降机构由多节绝缘构件组成，多节绝缘构件之间采用非金属螺钉连接；所述绝缘构件采用玻璃钢或绝缘材料制成。

6.根据权利要求1所述的变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，其特征是，所述多节绝缘升降机构的上端设置有管路连接件，所述管路连接件的中部开设有一第一通孔，所述管路连接件的两侧对称开设有两个第二通孔，所述绝缘水管路的一端穿过第一通孔与末端清洗装置连接，所述绝缘液压管路的一端穿过第二通孔与作业执行层的多自由度执行机构连接。

7.一种变电站带电水清洗机器人，其特征是，包括作业执行层、机器人行走装置和如权利要求1-6中任一项所述的变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，所述变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统安装在机器人行走装置上，所述多节绝缘升降机构的上端固定安装有所述作业执行层，将作业执行层输送到指定高度。

8.根据权利要求7所述的变电站带电水清洗机器人，其特征是，所述作业执行层包括多自由度执行机构和末端清洗装置，所述多自由度执行机构与绝缘液压管路连接，所述末端清洗装置固定安装在多自由度执行机构上端，通过多自由度执行机构驱动末端清洗装置进行清洗作业时对准被清洗设备并按一定运动轨迹实现清洗作业。

9.根据权利要求8所述的变电站带电水清洗机器人，其特征是，所述末端清洗装置包括喷枪架、喷枪和安装在喷枪前端的喷头，所述喷枪设置在喷枪架上，所述喷枪的后端与绝缘水管路连接。

10.根据权利要求7所述的变电站带电水清洗机器人，其特征是，所述机器人行走装置轮式或履带式移动底盘结构，所述机器人行走装置内安装有控制系统、动力系统和纯水制备装置，所述控制系统，用于控制整个机器人作业和行走，所述动力系统，用于为所述变电站带电水清洗机器人提供动力；所述纯水制备装置，用于为所述变电站带电水清洗机器人提供冲洗所用水。