[实用新型]一种变电站带电水清洗机器人及其绝缘防护系统

说明书

本实用新型公开了一种变电站带电水清洗机器人及其绝缘防护系统，包括多节绝缘升降机构，用于将作业执行层输送到指定高度；绝缘液压管路，用于为作业执行层的多自由度执行机构提供动力；绝缘水管路，用于为末端清洗装置提供清洗用水；无线通讯模块，用于采集的多自由度执行机构各自由度运动数据，通过无线通讯单元将采集的多自由度执行机构各自由度运动数据传输到机器人行走装置上的控制系统，并接收机器人行走装置上的控制系统发送的控制命令。本实用新型提高变电站设备带电水清洗机器人绝缘防护的性能，能够保证机器人在进入变电站设备区内进行带电水清洗作业时使作业更加安全可靠。

技术领域

本实用新型属于变电站设备带电清洗机器人领域，尤其涉及一种变电站带电水清洗机器人及其绝缘防护系统。

背景技术

由于变电站内支柱绝缘子长期暴露在室外，很容易堆积灰尘等污垢，特别是由于近些年大气污染问题，使得支柱绝缘子堆积灰尘的速度更快，这会减小支柱绝缘子的爬电距离最终影响输电安全。因此，适时或季节性地清洗支柱绝缘子对于变电站运行的安全性具有重大的意义。但现阶段变电站内支柱绝缘子带电清洗存在如下缺点：

(1)大多采用人工手持绝缘杆进行支柱绝缘子清洗的方式，该方式要求具有一定的防护措施和作业人员冲洗作业具有较高的技术水平，但是采用人工手持绝缘杆进行支柱绝缘子清洗的方式也存在较大的人身安全隐患；

(2)现已有能够进行带电清洗支柱绝缘子作业的机器人，但现有的机器人在保证安全作业的绝缘防护部分很少涉及，这样为其带电作业埋下了安全隐患。

因此，迫切需要研制一款满足变电站内进行带电水清洗作业绝缘防护要求的机器人系统，以实现作业的安全性和可靠性。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种变电站带电水清洗机器人及其绝缘防护系统，提高变电站设备带电水清洗机器人绝缘防护的性能，能够保证机器人在进入变电站设备区内进行带电水清洗作业时使作业更加安全可靠。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种变电站带电水清洗机器人的绝缘防护系统，包括：

多节绝缘升降机构，所述多节绝缘升降机构的底端固定安装在机器人行走装置上，用于将作业执行层输送到指定高度；

绝缘液压管路，所述绝缘液压管路与机器人行走装置上的动力系统连接，用于为作业执行层的多自由度执行机构提供动力；

绝缘水管路，所述绝缘水管路与机器人行走装置上的纯水制备装置连接，用于为末端清洗装置提供清洗用水。

进一步的，还包括：

无线通讯模块，所述无线通讯模块安装在作业执行层的多自由度执行机构上，所述无线通讯模块包括角度传感器、倾角传感器和无线通讯单元，所述角度传感器和倾角传感器，用于采集的多自由度执行机构各自由度运动数据，通过无线通讯单元将采集的多自由度执行机构各自由度运动数据传输到机器人行走装置上的控制系统，并接收机器人行走装置上的控制系统发送的控制命令。

进一步的，所述绝缘液压管路采用由聚氨酯或绝缘材料制成的管路，所述绝缘液压管路为四条，其中，两条绝缘液压管路为输油管，另外两条绝缘液压管路为回油管。

进一步的，所述绝缘水管路采用无碳绝缘材料制成。

进一步的，所述多节绝缘升降机构由多节绝缘构件组成，多节绝缘构件之间采用非金属螺钉连接；所述绝缘构件采用玻璃钢或绝缘材料制成。

进一步的，所述多节绝缘升降机构的上端设置有管路连接件，所述管路连接件的中部开设有一第一通孔，所述管路连接件的两侧对称开设有两个第二通孔，所述绝缘水管路的一端穿过第一通孔与末端清洗装置连接，所述绝缘液压管路的一端穿过第二通孔与作业执行层的多自由度执行机构连接。