[实用新型]一种机械手吸盘组件

说明书

本实用新型公开了一种机械手吸盘组件，包括安装座、设置在安装座上的安装支架、若干个安装在安装支架上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够利用控制机构的行程代替一部分机械手的形成从而起到简化控制、节约能源的作用，使部分物品优先降落再释放其他部位，能够减小物品降落时受到的冲击，从而降低噪音，避免产生扬尘。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体的说，是一种机械手吸盘组件。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术条件下的机械手在放置物品时，一般有移动物品至与其他物品接触后再松开或移动到其他物品上方即释放而由物品在重力作用下叠放的方式。使物品移动至与其他物品接触使得机械手的行程较大，并且物品容易在机械手的驱动作用下与其他物品发生擦刮，机械手的移动控制需要考虑物品的形状特征、结构特征、精度等因素，导致控制难度较大，编程复杂。仅将物品移动到其他物品上发即释放，使得物品在重力作用下降落，不适用于易碎物品、不能承受冲击的物品等物品的移运。并且物品落地之后会发出较大的噪音，容易产生扬尘。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手吸盘组件，用于减小机械手的行程，并且能够在放置物品释放后避免产生扬尘。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种机械手吸盘组件，包括安装座、设置在安装座上的安装支架、若干个安装在安装支架上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构。本方案利用吸盘抓取货物，再通过驱动机构驱动吸盘移动至合适的位置，利用行程较大的B控制机构驱动被移动物品的一部分优先降落，再解开吸盘对物品的吸取，从而使物品脱离吸盘。控制机构的重量远小于机械手的重量，对于控制机构的驱动比驱动机械手更加容易、所消耗的能量也较少。因而能够利用控制机构的行程代替一部分机械手的形成从而起到简化控制、节约能源的作用。使部分物品优先降落再释放其他部位，能够减小物品降落时受到的冲击，从而降低噪音，避免产生扬尘。尤其适用于大重量袋装粉状物品的移运。

所述的吸盘按阵列均匀分布。以此便于对物品提供均匀的吸附力，提高物品与吸盘的连接强度，避免物品受力不均而脱落。

所述的B控制机构设置有两个且对角分布。以此能够减小物品降落时受到的冲击，避免产生扬尘。

所述的控制机构采用液压缸、电推缸、气压缸中的一种或多种。以此便于实现吸盘的移动控制。