[实用新型]一种回摆式中空腕体的机械手臂

说明书

本实用新型涉及一种回摆式中空腕体的机械手臂，包括箱体连接臂、小臂、手腕和中空轴，小臂为中空结构；小臂壳体的后端安装第一伺服电机且第一伺服电机装设在箱体连接臂内而构成小臂相对于箱体连接臂可转动的结构；小臂壳体的前端设置有减速器，手腕与减速器固定连接，减速器由第一伺服电机通过装设在小臂壳体内的同步带带动而构成手腕来回摆动的结构；手腕中设置有齿轮传动机构和第二伺服电机，由第二伺服电机通过齿轮传动机构的齿轮啮合传动带动中空轴转动。具有结构简单、重量轻、可内置线缆、夹具、容易清洁、安装维护方便及美观等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种回摆式中空腕体的机械手臂。

背景技术

我国工业机器人起步于70年代初，经过20多年的发展已经初具规模。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。当前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。

目前工业机器人的小臂连接手腕是实心的，这就给夹具的安装和线缆的布置带来不便，不仅线缆布置不顺畅，而且线缆自由度不足，在机器回转过程中，线缆极易出现折断破损，从而导致发生机器故障，甚至造成不必要的生产事故，线缆外露设置也极不美观。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单、重量轻、可内置线缆、夹具、容易清洁、安装维护方便及美观的回摆式中空腕体的机械手臂。

本实用新型，一种回摆式中空腕体的机械手臂，包括箱体连接臂、小臂、手腕和可安装不同类型夹具的中空轴，小臂由小臂壳体和小臂下罩装配构成小臂的中空结构；小臂壳体的后端安装第一伺服电机且第一伺服电机装设在箱体连接臂内而构成小臂相对于箱体连接臂可转动的结构；小臂壳体的前端设置有减速器，手腕与减速器固定连接，减速器由第一伺服电机通过装设在小臂壳体内的同步带带动而构成手腕来回摆动的结构；手腕中设置有齿轮传动机构和第二伺服电机，由第二伺服电机通过齿轮传动机构的齿轮啮合传动带动中空轴转动。

本实用新型，第一伺服电机通过连接在电机轴上的电机带轮传动同步带，减速器通过其连接的同步带轮由同步带驱动。

本实用新型，中空轴的末端设置有螺纹孔，其设置有螺纹孔可通过螺栓固定方法安装不同类型的夹具。

本实用新型，手腕与中空轴之间的缝隙处安装有骨架油封，起到防漏油密封作用，手腕的末端安装有法兰盘。

本实用新型，具有如下积极效果：

1）、采用中空的小臂和空体手腕结构，当装上夹具的时候，线缆可以穿过中空的小臂和手腕内部的空间，自由度和弯曲度更加顺畅，可以避免在工作过程中线缆与工作环境干涉，还能避免线缆受污染，保持线缆的整洁；

2）、电机、线缆及传动机构均藏设于中空的小臂和手腕内部空间，使外部整体保持整洁美观，同时，机械手臂弯曲自由度好，回摆及转动幅度大；

3）、中空结构设计，减轻了机械手臂的自身重量，同时，可以适用于更加复杂狭小的空间工作环境。

本实用新型，具有结构简单、重量轻、可内置线缆、夹具、容易清洁、安装维护方便及美观等优点。

下面实施例结合附图说明对本实用新型作进一步的说明。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的剖面结构示意图；

图2是图1实施例的小臂的立体结构示意图；

图3是图1实施例的手腕部位的结构示意图；

图4是图3的A-A剖视结构示意图。