[实用新型]一种机器人手腕结构

权利要求书

1.一种机器人手腕结构，其特征在于，包括手臂(2)，手臂(2)的一端连接有抓手连接杆(1)，手臂(2)的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽(3)，圆形滑槽(3)的中心轴与手臂(2)的中心轴重合，圆形滑槽(3)内设置有能沿圆形滑槽(3)滑行的旋转杆(4)；

旋转杆(4)外套设有移动环(5)，移动环(5)与所述旋转杆(4)过盈配合；移动环(5)的外圆周上固定连接有摆动杆(6)，摆动杆(6)与移动环(5)的中心轴垂直；

所述摆动杆(6)外套设有弹性冷却袋，弹性冷却袋的一端与所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端端面密封连接，弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆(6)的外表面密封连接，弹性冷却袋内填充有氦气；

所述旋转杆(4)内设置有驱动旋转杆(4)沿所述圆形滑槽(3)滑行的第一驱动装置，所述移动环(5)内设置有驱动移动环(5)沿旋转杆(4)的长度方向往复移动的第二驱动装置，所述摆动杆(6)内设置有驱动摆动杆(6)绕旋转杆(4)的中心轴旋转的第三驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述弹性冷却袋包括内层的吸热层(83)和外层的散热层(81)，吸热层(83)和散热层(81)之间设置有冷却液储存腔(82)，散热层(81)上开设有第一加剂孔(84)和第二加剂孔(85)，第一加剂孔(84)和第二加剂孔(85)均贯穿散热层(81)且均不贯穿吸热层(83)，第一加剂孔(84)和第二加剂孔(85)上均铰接有第一密封塞。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述弹性冷却袋上开设有通孔(86)，通孔(86)与所述弹性冷却袋内部连通，通孔(86)上铰接有第二密封塞。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端的侧壁内设置有空腔(7)，所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端端面上开设有第三加剂孔(71)，第三加剂孔(71)上铰接有第三密封塞。