[实用新型]一种机器人手腕结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人手腕结构，包括手臂，手臂的一端连接有抓手连接杆，手臂的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽，圆形滑槽的中心轴与手臂的中心轴重合，圆形滑槽内设置有能沿圆形滑槽滑行的旋转杆；旋转杆外过盈配合有移动环；移动环的外圆周上固定连接有与其中心轴垂直的摆动杆；摆动杆外套设有弹性冷却袋，弹性冷却袋的一端与手臂开设有圆形滑槽的一端端面密封连接，弹性冷却袋的另一端与摆动杆的外表面密封连接，弹性冷却袋内填充有氦气；本实用新型具有使得灰尘在任何时候都不能够进入弹性冷却袋内且不黏附于旋转杆和移动环上，能够吸收弹性冷却袋内的热量，最终使得手腕结构能够正常工作。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人手腕结构。

背景技术

随着智能机械的快速发展，很多工业生产都实现了智能控制加工过程；其中在原料、半成品和成品的搬运、包装和拆包装的过程中普遍都采用工业机器人来代替人工劳动；现有的工业机器人的各零部件之间相对移动时会摩擦生热，使得摩擦处的温度升高，不利于零部件的正常运行；特别是工业机器人的手腕结构，由于频繁的转动和移动，使得手腕结构处的温度升高以及手腕结构处相互配合的零部件之间的缝隙内沾满灰尘，从而影响手腕结构的正常使用。

发明内容

本发明的目的在于针对上述机器人手腕结构存在的摩擦升温导致温度过高和各零部件之间沾满灰尘影响手腕结构的正常使用的问题，本发明提供一种机器人手腕结构。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人手腕结构，包括手臂，手臂的一端连接有抓手连接杆，手臂的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽，圆形滑槽的中心轴与手臂的中心轴重合，圆形滑槽内设置有能沿圆形滑槽滑行的旋转杆；

旋转杆外套设有移动环，移动环与所述旋转杆过盈配合；移动环的外圆周上固定连接有摆动杆，摆动杆与移动环的中心轴垂直；

所述摆动杆外套设有弹性冷却袋，弹性冷却袋的一端与所述手臂开设有所述圆形滑槽的一端端面密封连接，弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆的外表面密封连接，弹性冷却袋内填充有氦气；

所述旋转杆内设置有驱动旋转杆沿所述圆形滑槽滑行的第一驱动装置，所述移动环内设置有驱动移动环沿旋转杆的长度方向往复移动的第二驱动装置，所述摆动杆内设置有驱动摆动杆绕旋转杆的中心轴旋转的第三驱动装置。

进一步限定，所述弹性冷却袋包括内层的吸热层和外层的散热层，吸热层和散热层之间设置有冷却液储存腔，散热层上开设有第一加剂孔和第二加剂孔，第一加剂孔和第二加剂孔均贯穿散热层且均不贯穿吸热层，第一加剂孔和第二加剂孔上均铰接有第一密封塞。

进一步限定，所述弹性冷却袋上开设有通孔，通孔与所述弹性冷却袋内部连通，通孔上铰接有第二密封塞。

进一步限定，所述手臂开设有所述圆形滑槽的一端的侧壁内设置有空腔，所述手臂开设有所述圆形滑槽的一端端面上开设有第三加剂孔，第三加剂孔上铰接有第三密封塞。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.弹性冷却袋能够跟随摆动杆移动且其内部为密封结构，使得灰尘在任何时候都不能够进入弹性冷却袋内且不黏附于旋转杆和移动环上，从而保证旋转杆和移动环能够顺利的移动；弹性冷却袋能够吸收弹性冷却袋内的热量，从而使得弹性冷却袋内的移动环、旋转杆以及圆形滑槽的温度降低，最终使得手腕结构能够正常工作。

2.吸热层用于吸收弹性冷却袋内的热量，冷却液储存腔内的冷却液将吸热层上的热量吸收且通过散热层扩散至空气中，最终降低了移动环上、旋转杆上以及圆形滑槽上的温度，保证手腕结构在允许的温度范围内工作。

3.设置通孔，便于弹性冷却袋的更换。