[实用新型]一种农耕车及其机械臂结构

权利要求书

1.一种农耕车机械臂结构，所述机械臂结构包括竖向设置在车底板上的第一支臂，第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂，第三支臂前方用于安装连接农事操作装置；其特征在于，所述第二支臂后端还设置有辅助平衡机构，所述辅助平衡机构包括所述第二支臂后端向后超出第二支臂自身铰接点位置的一段延伸段，所述延伸段和第一支臂之间设置有一根拉索，拉索一端固定连接在延伸段或者第一支臂上，拉索另一端和固定在第一支臂或者延伸段上的一个拉力电机输出端连接并能够被拉力电机带动实现收放。

2.如权利要求1所述的农耕车机械臂结构，其特征在于，所述第一支臂下半段上设置有一个连接支耳，所述拉索下端固定在连接支耳上，所述延伸段上表面后端固定设置所述拉力电机，拉索上端连接在拉力电机输出端。

3.如权利要求1所述的农耕车机械臂结构，其特征在于，拉力电机输出端同轴固定设置有一个绞盘，所述拉索上端固定连接在绞盘的绳槽内。

4.如权利要求1所述的农耕车机械臂结构，其特征在于，所述第二支臂后端端面上设置有一个定滑轮，所述拉索向后绕过所述定滑轮。

5.如权利要求1所述的农耕车机械臂结构，其特征在于，第一支臂可水平转动地安装在车底板上表面，还设置有用于带动第一支臂水平旋转的第一支臂转动控制机构；第二支臂包括套筒式设计的第二支臂后段和第二支臂前段，还包括用于控制第二支臂后段沿第一支臂上端竖向转动的第二支臂俯仰角调节转动控制机构，以及用于控制第二支臂前段和第二支臂后段之间伸缩运动的第二支臂伸缩控制机构；第三支臂前端还设置有用于安装连接农事操作装置的装夹盘。

6.如权利要求5所述的农耕车机械臂结构，其特征在于，第一支臂转动控制机构包括位于第一支臂一侧的车架竖向安装的第一支臂旋转电机，第一支臂旋转电机输出轴向上设置并固定设置有第一齿轮，第一齿轮和固定套设在第一支臂上的第二齿轮啮合并用于带动第一支臂水平旋转；第二支臂俯仰角调节转动控制机构包括两端铰接设置于第二支臂后段和第一支臂之间的第一电动推拉杆；第二支臂伸缩控制机构，包括沿第二支臂长度方向设置，且前后两端分别固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二电动推拉杆；第三支臂转动控制机构包括两端分别铰接在第二支臂前段和第三支臂上的第三电动推拉杆。

7.如权利要求5所述的农耕车机械臂结构，其特征在于，所述装夹盘背面中部和第三支臂前端铰接设置，装夹盘背面一侧和第三支臂之间还铰接设置有第四电动推拉杆。

8.一种农耕车，包括整体呈板状的车底板以及设置在车底板上方的驾驶舱，车底板下方前后两端设置车轮，其特征在于，所述车底板前部和后部为水平设置且中部整体下凹设置，所述驾驶舱正对设置于车底板中部下凹处上方，所述前后两端的车轮各自位于车底板中部下凹位置的前后两端；车底板上方位于驾驶舱前方或后方还设置有如权利要求1所述的农耕车机械臂结构。

9.如权利要求8所述的农耕车，其特征在于，所述车底板中部下凹处具有一个位于中部的水平段和位于水平段两端的相互对称的斜向上延伸段，斜向上延伸段上端和车底板前部以及后部衔接为一体；

所述车底板包括车底框架和覆盖并固定于车底框架上的底面板；

车底框架由钢管制得，底面板由钢板制得并相互焊接固定为一体；

所述车底框架包括位于中部的主框架，主框架包括至少两根左右间隔设置的主梁，主梁沿车身长度方向设置且主梁之间横向设置有沿车身前后间隔布置的横梁，所述主梁采用钢管弯曲一体成型；

所述车底框架还包括位于主框架中部两侧向外延伸设置的侧框架，侧框架位于车底板中部整体下凹位置且在水平面投影呈矩形结构；

所述主框架和侧框架均为矩形钢管焊接得到。

10.如权利要求9所述的农耕车，其特征在于，所述底面板前后两端中部各自设置有一个缺口形成农耕装置安装部，缺口之间沿横向固定设置有一根圆钢管，圆钢管露出于缺口内的部分用于安装连接农耕装置；

圆钢管和主框架之间还固定有沿竖向设置的连接钢板，连接钢板沿前后方向设置，连接钢板靠内的一端焊接固定在主框架上，连接钢板靠外的一端开孔并供圆钢管穿过后固定为一体；

主框架前后两端对应底面板缺口位置的左右两侧各设置有一根弧形管，弧形管水平设置且一端固定在主框架侧面端部，另一端向外并朝主框架中部的方向弯曲延伸四分之一圆距离后通过一个短接管连接回主框架侧面，所述短接管沿主框架横向设置且外端和弧形管外端固定，弧形管和短接管均为钢管制得；

车底板中部位于驾驶舱的舱门所在一侧，在舱门外还留有一段距离形成脚踏位置。